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第一章（略） 第一章（略） 第二章 2. 1 自动控制原理课后习题答案 试分别写出图2. 68中各无源电路的输入H）与输岀々⑴之间的微分方程。 解: （Q） 6 HH 爲 （C） H 一“ ? ?七■丄 H 一“ ? ? 七■丄 W C(Hr-Mr) = K\ 乞产九 Cg._“J = J lic K\ A2 i}dt + u}, 仇+ —込禺+厶 r2 r{+r2 r{ + r2 尺+忌 (b)C](心一必)= /「Ur f/| = i2, il+i2=C2ul, uc = i}R2 +ut, (b) K\ RxR2CxC2iic + (G + ??|C2 + R2C})iic +ue = RRCGii，. + SC + /?2C, )ilr +ur R}R2CxC2uc + (R}C2 + R2C2 + R￡\ )〃(? + uc = RxR2CxC2iir + (??2C2 + R2Cx)ur + ur 2.2试证明图2.69（a）所示电路与图2. 69（b）所示的机械系统具有相同的微分方程。图 2. 69（b）中X）为输入，X）为输岀，均是位移虽:。 2.2 q +Ci(a)Bi(b) q + Ci (a) Bi (b) 图2. 69习题2?2图 解: (a) —― =L , C](心-〃(.) = — /j + Z2 = /, uc = —+ . % * cj + (R]C] + R]C? + R^C^)uc + uc = RxR1C}C^ir + (Ci + )〃『+r (b) B2(xc-x}) = K2xl , Bi(xr-xc) + K[(xr-xc) = B2(xc-x{), 2. 3试分别求出图2. 70中各有源电路的输入与输出々⑴之间的微分方程。 C dH 克2 3 L0 +O+近 3 L 0 + O+近 (b) 图2?70习题2.3图 解： （a）長心養，“—RQ「詁 ⑹辭一養5, W+-十 （C）叭=_土- 丄（乞山，R.Cu=-R.Cii-ur 2.4某弹簧的力-位移特性曲线如图2.71所示。在仅存有小扰动的情况下，当工作点分别 为小二-1?2、0. 2.5时，试讣算弹簧在工作点附近的弹性系数。 图2.71习题2?4图 解： 设力/与位移X的关系为/=^(x)o取增量方程： 砂詁，C⑶土+召+ 砂詁，C⑶土+召+ G(f) = 为工作点处的弹性系数，分别从曲线中量出为苕60,營20,窘 2.5设某系统的传递函数为GG),在初始条件为零时，施加输入测试信号rW= r (/0), 测得其输出响应为c(/)=l+sin/+2e②(r0)，试确定该系统的G(s)。 解： 2.6系统的微分方程组如下: dx. (7) 山⑴=r⑴ 一 c(t), x2 ⑴=T —— + K/] (/) at x3 x3(t) = K2x2(t), R(『)=勺⑴ 一 X5 ⑴ 一 Ksc(O —=心勺⑴，Kax5 (/) = T + c(t)at at 英中门Ki,心 心 心 心T均为正常数。试建立系统/?(/)对c⑺的结构图。 解： 2.7系统的微分方程组如下: 州(0 = r(t) 一 c(/) + 77)(/), x2 (/) = Klx[ (/) Xi(t) - X2 ⑴吃⑴， T - V3 at d2c(Z) dc(Z) 氐(0 =小(/) 一 K2nNN2(t), K.x5⑴=—T2 + ―2 at at 其中Ko, K” k2, T均为正常数。试建立系统结构图。 解: 2.8图2?72是一个模拟调节器的电路图。试写出输入与输出之间的微分方程，并建立该调 悔器的结构图。 Ci 解: RECC R5r5 ( 他 图 图2?74习题2?10图 解:2. 9图2. 73是一个转速控制系统，输入量是电压血，输出量是负载的转速o试写出其输 入输出间的微分方程，并画岀系统的结构图。图 解: 2. 9图2. 73是一个转速控制系统，输入量是电压血，输出量是负载的转速o试写出其输 入输出间的微分方程，并画岀系统的结构图。 图2?73习题2?9图 Md =KJa，Md=丿字 + 脳, at KfKe KtKe a a KtKc + 1)0 =——un Ke Q 2. 10某机械系统如图2?74所示。质呈为加、半径为/?的均质圆筒与弹簧和阻尼器相连（通 过轴心），假左圆简在倾角为Q的斜而上滚动（无滑动），试求出英运动方程和结构图。 2.11试化简图2?75中各系统结构图，并求传递函数C（5）//?（5）o 解:(b)G（沪\ + g{h}+h} 解: (b) G（沪 \ + g{h}+h}h2 G(s)= \ + G2G3H,+G}G2G,H2 +G3G4H4 —GGGQH 2. 12已知系统结构如图2?76所示，