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加惯质3-PCR隔震平台振动特性分析 摘要：3-PCR并联机构(P—移动副，C—圆柱副，R—转动副)是一种三维隔震装置，在原质量、弹簧、阻尼系统基础上加入惯质元件构成了一种新型隔震平台。首先根据牛顿第二定律推导新型隔震平台运动微分方程，采用无阻尼自由振动分析得到隔震平台的固有频率；然后研究在简谐激励和地震波作用下惯质对隔震平台隔震性能的影响，结果表明，惯质能产生负刚度效应，选择适当的惯质可以避免确定外部激励下的共振响应，加惯质系统能改善3-PCR并联机构隔振效果，从而实现三平移低频隔振，这就能对地震起到良好的隔震效果。 振动是宇宙中普遍存在的一种现象，在生活中也容易感受到振动有颇多的好处，如振动发声给了人们一个有声的世界、心脏的振动使生命获得延续、振动器械捣实混凝土让人们住上了高楼；当然振动也有不少的坏处，例如地震、车辆振动、机器的振动等等都会影响到人们的生活，这些不良的振动应该抑制或者隔离。目前，振动控制的方法主要有主动控制、被动控制和混合控制。主动控制和混合控制控制振动效果很好，但是需要能量的输入并且控制系统复杂较难实现。被动控制构造简单无需能量输入并且控制效果较好，因此在工程实际中大量运用的是被动控制在被动控制中，因为单自由度减振研究得较为成熟和单自由度减振应用范围的限制，所以多自由度的研究日渐成为重点。随着人们创新思维愈加活跃，近年来把原本应用于娱乐设施的并联机构运用到多自由度减振领域中来。Yin等惯质加入减振系统具有诸多的优势，它能够灵活地调节结构频率，提高耗能装置的耗能效率。Dong综合上述，本文提出一种3-PCR并联机构为主体，在移动副上并联惯质弹簧阻尼元件的减振模型。建立了系统运动微分方程，分析了机构固有频率，研究了减振平台的减振特性。1 加惯质3-PCR减振平台三平移减振模型如图1所示。该减振机构由定平台O2 系统运动方程建立坐标系O–XYZ和O式中：a,b分别为定平台和动平台的边长，l化简(1)式并求解得：由(2)式对时间求导并化简得速度反解：式中：Q3 系统振动特性分析数值仿真分析采用的参数如表1。通过无阻尼自由振动时程分析可以得到机构的周期，进而可以求出机构固有频率。图2是初始位移为x在x方向对定平台施加Q在激励频率为9 Hz时得到的位移时程曲线如图4所示，发现加惯质对系统有较好的减振效果，对比不加惯质的系统减振效果更加优越，并且惯质越大减振效果越好，说明在x方向能够实现低频隔振。在y方向对定平台施加Q在z方向对定平台施加Q在激励频率为26.25 Hz时得到的z方向位移时程曲线如图8所示。发现加惯质对系统有较好的减振效果，对比不加惯质的系统减振效果更加优越，并且惯质越大减振效果越好，说明在z方向能够实现低频隔振。4 对系统输入地震波的振动性能分析采用EI波对系统定平台x、y、z 3个方向分别进行激励，分析地震响应特征。图9为EI波加速度时程图，图10、图11、图12分别为x、y、z方向加速度响应曲线，图13、图14、图15分别为x、y、z方向位移响应曲线。通过增速处理，1 kg的实际质量可以实现3 200 kg的惯质系数5 结语本文针对加惯质3-PCR减振平台隔震特性进行仿真分析，得到以下主要结论：(1）惯质引起了负刚度效应，惯质能改变3-PCR减振平台的固有频率，惯质越大，平台固有频率越低。另外，加惯质后能够改善3-PCR并联机构隔振效果，同时能够实现三维低频隔振，为三维低频隔振提供了有利的理论基础；(2）增加惯质后减振平台幅频曲线产生了一个平移，通过设计不同的惯质参数，可以大幅调节机构频率，灵活的拓宽减震频带。可以避免确定频率激励下的共振响应，从而达到预期的隔振效果；(3）优化惯质参数，加惯质3-PCR减振平台对简谐激励和地震荷载都能起到良好的隔震效果。由式(3)对时间求导并化简得加速度反解：忽略运动支链的质量和摩擦力，由牛顿第二定律分析得平台运动微分方程：