机器人点焊系统电气控制部分的设计.docx

TOC \o 1-5 \h \z 目录中文摘要 -1 - 英文摘要 -2 - 1 绪论 -3 - \o Current Document 1.1点焊机器人介绍及其研究意义 -3 - \o Current Document 1.2工业机器人发展现状及趋势 -3 - 1.2.1工业机器人发展现状 -3 - 1.2.2工业机器人发展趋势 错误！未定义书签。 \o Current Document 2机器人点焊系统电气控制部分的组成和原理 -5 - \o Current Document 2.2机器人点焊系统的电气控制原理 -5 - \o Current Document 3机器人点焊系统电气控制部分硬件设计 -7- \o Current Document 3.1安全保护系统 -7 - 3.1.1隔离栅栏保护 -8 - 安全光栅保护 -8 - 3.1.3急停回路 -9 - \o Current Document PLC 的选择 -11 - 西门子 S7-300PLC - 11 - SoftPLC - 12 - PLC 的选择 -13 - \o Current Document 3.3夹具系统 -13 - 3.3.1电感式接近开关的工作原理 -14 - 气缸的工作原理 -14 - 阀岛的工作原理 -15 - \o Current Document 3.4转台系统 -16 - 电磁阀的工作原理 -16 - 变频器控制电路的设计 -18 - 转台系统的电路设计 -18 - \o Current Document 3.5焊接系统 -20 - 焊枪的工作原理 -20 - 修磨器 -21 - \o Current Document 4机器人点焊系统电气控制部分软件设计 -23 - \o Current Document 4.1机器人点焊系统的工艺 -23 - \o Current Document 4.2系统软件总体设计 -24 - 4.2.1手动模式软件总体设计 -24 - 自动模式软件总体设计 -25 - \o Current Document 4.3夹具系统的软件设计 -28 - 4.3.1夹具系统手动模式软件设计 -28 - 4.3.2夹具系统自动模式软件设计 -30 - \o Current Document 4.4转台系统的软件设计 -30 - 441转台系统手动模式软件设计 -30 - 4.4.2转台系统自动模式软件设计 -30 - 结论 -33 - 谢辞 -34 - 参考文献 -35 - 附录1主电源和220V电源分配电路图 -36 - 附录2急停回路 -37 - 附录3安全门回路 -38 - 附录4变频器上电回路 -39 - 附录5阀岛与PLC连接电路图 -40 - 附录6修磨器控制电路图 -41- 附录7转台系统电路图 -42 - 附录8数字输入 -43 - 附录9数字输出 -44 - 附录10系统启动，故障复位，暂停的软件程序 -45 - 附录11转台系统和夹具系统的软件程序 -46 - 机器人点焊系统电气控制部分的设计 摘要：本论文完成了机器人点焊系统电气控制部分的硬件和软件设计。该机器 人点焊系统主要由夹具系统，转台系统，机器人以及焊接系统等几大模 块组成，整个系统用PLC进行控制。本设计中硬件部分围绕夹具系统等 几大模块进行，完成了相应模块的控制电路以及整个系统的安全保护电 路的设计。软件设计分两部分进行，即系统在手动模式下的运行程序以 及在自动模式下的运行程序。手动模式一般用于机器人系统安装调试阶 段以及故障处理的时候，通过操作主控制柜上不同的按钮可对转台，夹 具进行分别控制。自动模式用于生产阶段，系统运行速度很快，可以减 小生产周期。在自动模式下夹具，转台，机器人，焊枪依据工艺要求的 逻辑顺序进行动作，完成对工件的点焊任务。 关键词：PLC机器人；点焊；电气控制 The desig n of spot weld ing robot electricalcon trol system Abstract: spot weldi ng robot electrical con trol system. The system of spot weld ing robot which is con trolled with PLC is composed of the fixture system, the turn table system, the robot and the weld ing system.