三菱伺服实际调试设置实操.docVIP

三菱制定位单元起动伺服电机（步进电机等）顺序书 1. 前期准备 ① 最小限的参数设定 基本参数 1:巴单位设定根据控制对象进行选择。水平、垂直移 动装置为 mm 旋转装置为 degree最佳。 Pr2每1转的脉冲数 输入伺服电机式样书中记载的 编码器、伺服电机每1转的分辨力。 Pr3每1转的移动量 根据机械构造，输入伺服电机转 1转时装置的移动距离帀皮带轮的径以及钻孔螺丝端部的不同而不同 ,所 以最好与机械设计担当者确认。 Pr4单位倍率根据需要进行选择。 迥脉冲的输出模式 如果是步进电机需要进行设定 原点复位用基本参数P45原点复位方式根据系统进行选择。零 点信号有或无会产生结果不同，需要注意。 Pr46原点复位方向 基本是負方向，因原点传感器的 位置也有正方向的情况。 Pr48 |原点复位速度 P49creep 速度 ② 根据机械构造需要重新设定的参数 P7］速度限制値会对加減速時間产生影响 P8］加速度時間o P9］減速度時間o Pr13软件行程限制上限値 Pr14软件行程限制下限値 |Pr19|M编码ON信号输出时间 ［Pr2岔速度控制時的①送9現在値 Pr23〜31加減速時間1〜3 |Pr371急停止減速時間 Pr38〜40 ■亭止GROUP〜3急停选择 Pr50 ~~H 原点复位重试 |Pr52近点???? ON后的移动量设定 Pr55原点移动量 |Pr56 原点复位扭矩限制值 Pr57原点移动时的速度指定 ③ 三菱伺服电机使用时需要设定的参数 Pr100伺服系列 Pr101放大器設定 ① 原点传感器在周边机器上电机十运转显示器二外部入使用信号的画面 上确认原点信号的ON/OFF ② 上下限限制传感器 在周边机器上电机运转显示器^外部入使^ 号的画面确认上下限限制信号的 ON/OFF 电机旋转方向以及上下限限制传感器的方向确认 ① JOG运转中确认电机的旋转方向。 + JOG（离开原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值增加吗? —JOG（接近原点传感器的方向）时，伺服电机的现在值减少吗? 逆运转时，旋转方向的设定（Pr107orPr6 ）变更为相反的。 ② 上下限限位传感器方向确认 上記①中，电机的旋转方向确认后，再度用+ JOG起动伺服电机，如果用 150mn标尺灯遮断上限限位传感器，确认伺服电机有没有停止。如果没有停 止，再次确认上限限位传感器的配线以及方向性（需要确认上下限限位传 感器是否反了。）。 用同样方法确认下限限位传感器。 4. 装置的可动范围的确认 上記3 .中的旋转方向以及上下限限位传感器的方向的确认作业如果完 成了，JOG运转中移动装置至上下限限位传感器起动， 确认装置的可动范围。 5. 原点复位 ①根据原点复位方式再确认必要的设定项目，特别要注意挡块停止方式时 的原点复位扭矩限制值的设定，计数方式时得近点 ？??？ ON后的移动量设定 要注意是否恰当。 ② JOG运转中将装置移动至上下限限位传感器的正中位置，进行原点复位， 如果装置移动至远离传感器的方向时，直接使装置停止，变更原点复位方 向（Pr46）后，再度进行原点复位。 ③ 原点复位未完成时，再次确认设定位置（例如近点 ？???式原点复位时， 原点传感器以及下限限制传感 器的之间的距离是否太短，根据传感器 OFF 时间，传感器间的最大 距离需要为 曲左设定电机1转的移动距离的设定 值以上）。原点复位时的速度设定値及原点复位时加減速時間的設定値是否 吻合？（例如计数式② 原点复位实行时，原点复位速度如果至creep速度的移動距離比p52 中设定的移動量的設定値长，原点复位 会发生错误，原点 复位无法完成 ④ 原点位置被约束时，如果利用pr5司的原点移动量，原点位置可进行自由 变更。 例如，原点位置想设置在原点传感器 ON的位置时。 6. 实际移动距离的确认 为验证伺服电机（装置）是否按照设定的那样运行，使用标尺等测量装置 的实际移动距离，确认是否与伺服电机的现在值的变化量一致。単位設定 为mrnt匕较方便。mn以外时确认变换计算。 7. 伺服的微调整 伺服电机为电机共振或者共振发生时，徐亚进行 伺服电机的微调整。 特别是伺服应答性设定的重新设定， 如果自动调谐不是好的结果时，用手 动调谐进行伺服的增益调整。共振时需要对阶式滤波器进行调整。 8. 位置数据的设定 设定需要的位置数据。 9. 手动进行定位控制确认 根据已设定的位置数据，进行定位控制，再确认定位位置 。