“高精度地图”与“高精度定位”定义及应用.pdfVIP

【国汽产研】技术专题：“高精度地图”与 “高精度定 位”定义及应用 来源：国汽产研 封面图： 封面图片 矩形，接近16:9 长宽比例 清晰度不低于800*450像素 依托智能网联汽车领域的重大前沿成果，发挥汽车、电子、通信、交通等领 域丰富的专家资源优势，国汽智联将重点围绕政策链、产业链、技术链、资本链 开展高水平的产业研究和战略服务工作，打造国家级智能网联汽车创新发展行业 智库，推动汽车产业高质量、上水平发展与智能化转型升级。国汽智联将定期发 布深层次行研、专家观点、热点分析、行业资讯等研究成果，帮助从业者掌握产 业发展新动态、紧跟生态发展新模式、洞悉行业发展新脉络。 2018 摘要：本报告节选于 《智能网联汽车蓝皮书 （ ）》中高精度地图和高精 度定位研究的部分内容，原文题目是《高精度地图与高精度定位技术子领域发展 综述》。本章主要介绍高精度地图和高精度定位，高精度地图部分介绍了概念、 应用两大部分，概念部分介绍高精度地图的特征及模型，应用部分介绍高精度地 图在智能网联汽车体系中的作用。高精度定位部分主要介绍三方面的内容，高精 度定位的分类介绍了全局定位和局部定位的原理，应用部分主要介绍了高精度定 位在智能网联汽车体系中的作用，最后介绍了高精度定位的发展趋势。 作者：邹德斌：博士，北京四维图新科技股份有限公司高级总监；王平：硕 士，北京四维图新科技股份有限公司技术经理。 一、高精度地图 1、基本概念 普通电子地图是显示给人看的，高精度地图是给车机设备理解的。普通导航 10 电子地图一般精度在 米左右，它由道路网络、显示背景、显示文字、索引及 其它数据组成，导航软件将卫星定位位置匹配到道路网络上就能起到导航的作用。 高精度地图的精度被普遍认为需要达到20CM。这样的精度基本上是一个车道边 线的宽度，在20CM 精度情况下才能保证不会发生侧面碰撞。 高精地图在数据采集过程中，对数据的方位（经度、纬度、海拔）及姿态 （航 向、倾斜角、俯仰角）测量的精度要求非常高，而且采集数据的精细覆盖程度也 非常高。高精地图在制作过程中利用高精度采集的数据制作高精度的道路拓扑模 型，附着在道路拓扑关系上建立精度较高的的车道模型，以及道路通行空间范围 边界区域内的精细化对象模型，对象包括：路牙、护栏、立交、隧道、龙门架、 交通标牌、可变信息标牌、轮廓标、收费站、杆、交通灯、墙面、箭头、文本、 符号、警示区、导流区等。 高精地图模型的属性包括空间位置属性，形状属性，还有基本的静态属性， 可扩展的静态属性，动态属性，实时属性及与动态相关的属性。 图：高精度地图的三个层级 如上图所示，通常完整的高精度地图通过三个层次来完整表达真实道路信息， 第一个层次是参考线，它代表我们传统导航地图的道路，第二个层次是车道标线， 它代表车道信息，第三个层次是与路网车道相关的对象，如限速标牌等。因此在 定义高精度地图数据模型时通常分为三大块：道路模型，车道模型，对象模型 2、高精度地图的应用 2.1高精度地图在自动驾驶分级中的地位 高精度地图主要服务于自动驾驶汽车，自动驾驶汽车的传感器像是汽车的 “感觉器官”，高精度地图像是汽车的“长周期记忆”，经过传感器实时采集的数 据与高精度地图融合后重建的三维场景像是汽车的 “工作记忆”，汽车利用融合 后的数据进行决策。如果，自动驾驶汽车没有高精度地图，他就像是一个失忆的 人。 L4 L5 L3 高精度地图对于 、 级别的智能网联驾驶是必选项，对于 是可选项 （对应ADAS地图是必选），对于L2、L1基本不需要；智能网联汽车的自动化、 智能化程度越高，对高精度地图的依赖越强。 如果，车辆仅靠自身的传感器与高精度地图来构建 “工作记忆”，这仍然是 一个个信息孤岛，无法协同。因此，需要引入智能网联汽车的超级大脑——地图 云中心，地图云中心接收车辆报告的“工作记忆”与 “长周期记忆”的变化，根 据变化融合成新的地图信息，并将信息分发共享给其他车辆。 2.2 高精度地图在