下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展.docxVIP

下肢外骨骼康复机器人人因工程研究进展 中国人均寿命普遍延长，老龄化群体逐渐扩大，数据截止2019年显示中国60周岁及以上的老年人占总人数的18.1%，65周岁及以上的老年人占总人数的12.6%而随着社会老龄化进程不断加深，康复机器人的社会需求得到广泛关注。高校、企业和科研机构开始研究下肢外骨骼康复机器人，并希望能够造福人类。国防军工最初使用下肢外骨骼机器人作为单兵作战武器，旨在提高士兵作战能力与后勤保障能力，而后在医疗康复领域得到迅速发展。目前，该技术在国外已经步入全面发展时期，而国内研究下肢外骨骼机器人时间较短，在研究成果和经验方面相对不足。随着科学技术的更新和国内需求的增加，中国部分高校和科研机构正在加深对其研究，如上海交通大学、电子科技大学以及中科院合肥研究所等，取得一系列研究成果在研究下肢外骨骼康复机器人如何辅助下肢运动障碍患者行走过程中，人因工程是十分重要的环节，良好的人因工程设计可以提升产品的工作效率，增强患者的舒适度和心理接受能力。本文将从文献综述的角度对国内外下肢外骨骼康复机器人的发展现状，人因工程研究进展，人机协作安全问题等进行综述，并阐述其目前面临的挑战及未来的发展趋势。1 国内外研究与应用现状1.1 国外研究与应用现状全球第一个下肢外骨骼机器人是由俄罗斯人Yagn1935年，美国研发出Wind-up机器人应用于协助下肢运动障碍患者行走2001年，美国国防高级研究计划局启动了“Exo-skeletons for Human Performance Augmentation”（增强人体机能外骨骼）项目Lokomat康复机器人是第一台悬挂式下肢外骨骼康复机器人并搭载全自动步态评估训练系统(如图1(a)所示)，其特点是适用年龄广，适用人群多HAL外骨骼机器人是由日本筑波大学于2001年研制成功，可以为佩戴者提供步态训练和下肢质量支持，辅助患者实现行走功能(如图1(b)所示)ReWalk机器人适用人群主要是因脊髓损伤而导致下肢运动机能受损的患者WalkTrainer机器人是由法国洛桑联邦理工大学设计的Franco1.2 国内研究与应用现状中国与发达国家相比在该方面研究起步时间较晚。2014年，上海交通大学研制出一款下肢外骨骼康复机器人，很好地融合了表面肌电信号与交互力等信号，功能更加完善，性能也得到更大提高2018年，北京大艾机器人科技有限公司研制出了Ailegs机器人。该装置的动力来源为电动机，髋、膝关节的动力也来自于电动机，可与拐杖配合使用，保证使用者的安全，提高产品的安全系数，并尽量不改变使用者的步行习惯，提高产品的适用性，并配合患者康复(如图2(a)所示)2017年，上海傅利叶智能科技有限公司研制出FourierX1机器人，可以提高用户使用时的安全性，感知周围环境。2019年，该企业研制出第二代康复机器人产品FourierX2，该装置在第一代的基础上又增加了许多功能，提高了产品的适用性(如图2(b)所示) 2019年，中国科学院深圳先进技术研究所研发出Auto-LEE，该装置自由度个数为10，各个部位可独自运动，共同辅助人体行走，保证安全，不需要借助其他装置的协助，这与传统外骨骼大不相同由人口老龄化导致的下肢病患问题是各国共同面对的局面，为了更好地提升老年人下肢康复效果，康复效率和舒适度，国外一直在下肢外骨骼康复机器人领域开展探索性研究，取得一定成果，并不断投入医疗市场。中国虽然步入该领域时间不长，但是高校、企业和科研院所等都在积极开展基础与应用研究，力图打造舒适度高，人机协作安全程度高，续航时间久，轻质量，适合中国老年群体的下肢外骨骼康复机器人。2 下肢康复机器人分类人体的运动是依靠关节转动来实现的，髋关节、膝关节、踝关节都影响着人体的下肢运动按照关节作用部位、力传动方式和自由度的不同，下肢康复机器人可分类如下：按照关节作用部位的不同，可分为髋关节下肢康复机器人、膝关节下肢康复机器人、踝关节下肢康复机器人以及多关节结合下肢康复机器人；按照力传动方式的不同，可分为齿轮传动下肢康复机器人、鲍登线传动下肢康复机器人、丝杠螺母下肢康复机器人以及多种传动方式组合的下肢康复机器人；按照自由度的不同，下肢外骨骼康复机器人可分为单侧自由度为1至7的机器人。驱动方式的改进有助于改善患者的康复效果，并且影响整个装置的结构设计、控制策略和功能等3 下肢外骨骼康复机器人中的人因问题分析3.1 人因工程学内涵人因工程的研究重点是提高使用者在使用产品时的舒适性和满意度，让使用者在使用产品时能够得心应手，提高使用效率用户在使用下肢外骨骼康复机器人的过程中，与周围环境共同构成了完整的“人-机器人-环境”复杂人因系统。