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一种基于u模型的滑模增强控制方法 摘要：提出了一种新的基于U模型的滑模增强控制(U＿SM控制)方法，用于控制一类具有内部不确定参数和外部系统控制噪声/干扰的单输入单输出(SISO)动态系统。系统地介绍了U模型的定义和其在多项式和状态空间模型下的表现形式，基于一般闭环系统结构建立了相应的U＿SM控制系统的设计框架，并逐步解释了其设计过程。实验方面，选择了简化的二自由度非线性直升机模型并使用U＿SM控制方法和Matlab/Simulink平台对其进行了控制性能测试，并根据输出信号跟踪能力仿真结果论证了所提出方法的可行性。通过比较与讨论U＿SM控制和U控制方法产生的不同仿真实验结果，验证了所提出方法的稳定性和鲁棒性。 系统建模在基于模型的控制系统设计中发挥着至关重要的作用对于第一个关注点，在实际情况下，即使在学术研究中，也很少有模型能够准确地代表实际被控对象，因此基于模型的控制系统设计应考虑模型内部不确定性和外部干扰(例如系统扰动)对于第二个问题，本研究中使用的关键思想是基于U模型的控制方法，简称U控制方法。U模型是一种面向控制的模型，它代表一类平滑系统，该系统使用时变参数和函数吸收系统输入u及其相对高阶导数项以外的所有其他项。通常，可以将这种新颖的U模型转换并表达为单层和多层模型，即线性和非线性系统的多项式模型和状态空间模型。朱全民等近十年中，学者们对基于U模型的控制方法进行了大量研究，提出了基于U模型的极点配置控制系统设计方法综上所述，滑模控制系统鲁棒性能优越，但其设计结构复杂且运算量大，当滑模控制系统需要参数调整时，需要重新设计滑模面或切换函数;同时现存的结合U模型的控制系统受限于内模控制结构而无法应对强非线性。因此，本研究面对这两个挑战，尝试结合U模型面向控制的特点和滑膜控制方法的强鲁棒性，以开发出一种新的基于U模型的滑(Sliding Mode)模增强控制方法(以下简称U＿SM控制)，旨在解决一类控制对象可逆且控制系统存在建模误差和系统干扰的控制问题。笔者基于U模型定义和U控制的实现方法，结合滑膜技术提出了一种基于U模型的滑模增强(U＿SM)控制方法。该控制方法同时包含面向控制的模型结构和针对不完美匹配控制对象的强鲁棒性，并在简化的直升机俯仰角仿真控制案例中进行验证，其结果证明了该方法可对开发的控制系统进行基础测试。1 U模型和U控制1.1 U模型的多项式结构对于一个由(y,u，λ)组成的单输入单输出U多项式模型，定义如下:式中，y备注1:U多项式是经典多项式的替代表达，具有时变参数和面向控制的结构。以经典的NARMAX多项式模型为例，其U模型实现过程如下:其基于U模型的相对表达式为通过观察式(2)和式(3)，很明显U多项式模型是经典多项式模型的直接实现。需要注意的是，U多项式模型在模型属性上与其对应的经典多项式模型相同，但是对于控制系统设计，特别是复杂的非线性系统，U多项式模型的结构和表达方式较为简洁备注2:应用吸收规则备注3:在U多项式模型式(1)中，很明显当阶数J=1时，式(1)可以转化为U多项式模型的线性结构:1.2 扩展的U多项式模型扩展的U多项式模型也称U-Rational(简称U＿R)模型，可以定义为两个U多项式模型的比值，其结构可表示为式中，f因此，其U多项式拓展模型为其中:1.3 U状态空间模型U状态空间(State Space)模型，简称U＿SS，定义如下:式中，λ备注4:由于U状态空间模型(式(9))中的每一行都是一个U多项式模型(式(1))，所以U状态空间模型本质上是多层的U多项式模型。考虑一个简单的非线性状态空间模型:根据式(9)中的吸收规则，将非线性状态空间系统(式(10))转换为U状态空间模型:1.4 基于U模型的控制系统框架假设被控对象模型G式中，γ图1给出了U控制系统的结构。从图中虚线区域可以看出，U控制方法的控制器由两个部分构成，即不变控制器GU控制系统需要设计U动态逆变器G如果在控制系统设计过程中，被控对象的实际建模G在这种情况下，系统输出y将直接受被控对象建模比率k的影响。当闭环控制系统中G2 U＿SM控制系统的框架和设计步骤在第1节中，由于被控对象的建模不准确和系统扰动这两个主要问题极大地降低了U控制系统的控制性能，因此本研究提出了一种新的滑模增强控制方法，即U＿SM控制方法，该方法将U控制和滑膜控制相结合以增强U控制的鲁棒性。U＿SM控制系统框架如图2所示。图2中，G(1)设计U模型理想动态逆变器G根据1.4节中的U控制系统设计框架，用实际被控对象模型G(2)设计U模型补偿动态逆变器G从1.4节中可以明显看出，系统(