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一种基于多无人船协同的海上平台构建 摘要：提出一种用于构建新型海上平台的方法.基于多无人船的协同控制实现自重构海上平台,该平台可以根据需求对接成不同形状,并设计旁靠控制器使得无人船进行旁靠对接;采用电磁和连接杆实现对接,同时降低对接难度.利用水池条件构建试验场地,并进行模型试验验证该自重构平台的功能.结果表明:同构的无人船设计使得任意无人船均可以实现对接.与单一海上平台相比,该自重构平台可以完成更复杂的任务,分散的去中心化设计使其更具灵活性和可靠性. 无人船的发展历史长达百年,从1898年由尼古拉·特斯拉发明的无线电遥控船开始,无人船的自主化程度随着自动控制和计算机技术的发展而不断提高.近年来,人工智能技术的飞速发展使得包括无人船在内的各类无人载器具备了自主执行任务和协同作业的能力.2014年8月,美国海军在弗吉尼亚州詹姆斯河开展了无人艇“蜂群”协同作战演示在海上对接技术领域,美国海军早已启动了利用动力定位系统控制两船之间相对位置的理论和模型试验研究.在荷兰水池MARIN的模型试验中,利用动力定位系统的运输船和远征转运船坞(ESD)成功实现在多个波浪角度下的相对位置和艏向角的控制.在民用领域,与对接技术相关的大型海洋装备的旁靠和组块安装作业,已成为海洋工程中的研究和应用热点.Queiroz等大型海洋平台往往利用系泊的方法固定在某一区域作业,而小型无人船受其载重影响无法实现强度更大的功能.为了满足未来海上作业需求,提出一种自重构的海上自主变形平台:利用无人船之间的协同控制,包括任务规划、路径规划、轨迹跟踪和旁靠对接,实现无人船之间的自主靠泊对接,从而形成该平台.1 旁靠控制策略在大地坐标系中,2个子模块 式中: (3)式中:t为时间.即子模块在大地坐标系中的位置向量向预定的位置向量(1.1 单模块动力定位控制方法子模块为过驱动控制,即控制输入的维度大于被控目标的维度.所设计的子模块包括8个固定的推进器,可以实现3个自由度的运动控制.控制算法选择动力定位系统的经典控制算法,即PID控制算法.在水平面3个自由度的PID控制算法为 (4)式中:1.2 双模块协同控制策略图1中的双模块旁靠情况需要2个子模块协同控制.构建双子模块的动力学模型: 式中:模块 式中:1.3 推力分配策略本设计中的子模块为8个推进器,其布置如图3所示.对=式中: 该矩阵所描述的推进器顺序为船体坐标系下式中: 式中:2 子模块软硬件设计设计如图4所示的驳船型船体子模块,船长为 80 cm,船宽为 40 cm.其由3部分组成,从上至下依次为甲板、主船体和推进器.其中,甲板内包含对接机构;主船体内搭载岸机通信模块、控制模块、定位模块和供电设备等;推进器布置与图3所示一致.2.1 对接机构图5为对接机构的构型.每个子模块上均分布着公头和母头,母头为引导装置,公头通过控制器进行伸缩以实现模块之间的对接与分离.在对接时,公头从甲板内伸出, 利用协同控制算法控制子模块运动,进而带动公头向母头靠拢;利用引导装置和子模块的自身运动,使得公头完全进入母头,采用电磁方式将公头末端与母头固连,实现对接,如图6所示.2.2 控制逻辑全局的任务规划在岸上上位机中实现,上位机通过无线通信技术(Wi-Fi)和底层通信模块进行数据传输.底层控制器通过结算上位任务,得到所需执行的具体任务,具体控制(子模块对接)逻辑如下: 输入最终对接的定位点. 上位机对已有子模块进行路劲规划,给出每个循迹点和终点坐标,通过局域网发布. 子模块接收步骤2中的坐标点,进行轨迹跟踪. 当检测到2个子模块之间的相对距离不大于其设计参数时,进行对接. 2个子模块通过1.2节中的控制策略进行旁靠对接. 当检测到2个子模块之间的纵荡方向误差不大于其设计参数时,伸出公头. 双模块对接完成. 剩余2个子模块重复步骤3～7. 将已经对接完成的2个双模块视为2个新子模块,重复步骤3～7. 4个子模块对接完成.3 数值仿真结果及分析在进行试验之前,利用数值仿真对上述策略进行验证.在ROS(机器人操作系统)中建立4个子模块的运动学和动力学模型,对4个子模块首尾对接形成的浮桥进行仿真.为真实还原外界环境力的影响,选择外界干扰为 仿