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基于双滑模控制的永磁同步电机故障诊断与容错控制 摘要：速度传感器发生故障会影响永磁同步电机控制系统运行的安全性与稳定性。针对速度传感器常见故障，提出一种基于双滑模控制的故障诊断与容错控制策略。借鉴滑模控制思想，设计滑模速度控制器和观测器，通过sigmoid函数减小滑模观测器抖振，并构造李雅普诺夫函数证明其稳定性。在基于转速残差的故障诊断基础上，结合时间分析法进行速度传感器故障二次检测，克服固定阈值带来的误检问题。以转速作为反馈量，采用切换控制方式构造故障容错控制策略。借助Simulink软件进行验证。基于仿真结果可知，这一方法能对故障进行精准的检测，并使其保持良好的运行状态。 永磁同步电机（简称PMSM），因为其轻量级，可达到理想的功率密度，且具有良好的抗过载能力，所以在各行各业中具有较为广泛的应用，并得到了迅速发展目前，PMSM的故障诊断与容错控制系统多采用基于模型的方法，利用系统模型设计观测器，将观测状态量与测量状态量之间的残差作为故障判断依据。一般情况下，观测器可细致划分为若干类别，其中包含Luenberger观测器在本文中，主要围绕PMSM系统中可能存在的速度传感器故障，以滑模控制器为基础，研究得到相应的容错控制方法等。利用滑模控制器对系统速度环进行改进，提高系统抗干扰能力，将基于滑模观测器所得到的转速和实际转速进行比对，以此获得残差，即能够达到良好的故障检测效果。同时，引入时间分析法进行二次检测，克服外界干扰与固定阈值带来的误检问题。基于所得仿真结果可知，这一方法能对故障进行迅速且精准的检测，同时保持电机系统良好的运行状态。1 滑模速度控制器设计在两相旋转坐标系d-q下，PMSM系统所对应的机械运动方程为式中：u为了便于分析，定义系统状态变量为式中：ω结合式（2）可以得到：式中：设计滑模面s为对滑模控制采用等速趋近律的方法，即式中：ε如果选用正定Lyapunov函数则有：由式（8）可以看出由式（7）得出q轴电流参考值为2 二阶超扭曲滑模观测器设计两相静止坐标系α-β条件下，PMSM系统所表现的定子电流状态，遵循以下方程式中：u设计滑模观测器：式中：将式（11）与式（10）作差，即能够得到定子电流所对应的观测误差方程为而设计电流观测误差为根据等速控制律设计滑模控制规律，并采用sigmoid函数取代符号函数，即式中：ε如果观测器状态量为s=0，则秉持滑模控制的等效原理，能够得到下述公式：选取正定Lyapunov函数为对式（16）求导可得：若需要确定观测器相对稳定，那么应该保障根据观测器估计出的反电动势可以获得转子转速与转子位置3 传感器故障诊断与容错控制方法设计速度传感器因电机工作环境和工作时长的影响，极易发生故障，其频繁发生的故障主要包含恒偏移故障、恒增益故障等，故障模型恒偏移故障卡死故障恒增益故障式中：y为传感器输出值；y根据滑模观测器的观测转速，将其与PMSM输出转速之间的差值作为故障检测依据。在理想情况下，系统的输出转速与滑模观测器观测转速相等，速度残差为0。如果速度传感器出现故障，同时，速度残差不等于0，则可以将其和预先拟定的阙值进行对比，如果残差已经高于阈值，则能够得到故障之处，该过程公式为式中：ρ代表故障情况；e因为受到参数变化等方面的诸多影响，在系统运行时，输出转速会发生波动，容易造成误检，为了减少这种情况的发生，以时间为基础进行检测。定义故障检测时间t若灵敏度系数过大，可能无法检测到故障；若灵敏度系数过小，则可能造成误检。在设定灵敏度系数时，应多次进行仿真实验，结合系统参数，设置合理数值。定义时间t如果t当已经检测出故障后，需要基于切换控制，将速度环反馈回路与速度传感器切断，选择与观测器相连通，再将反馈量设定为观测器已观测的转速，将其实时传输至系统，即能够达到良好的故障容错控制效果。上述方法的基本结构示意图如图1所示。在此速度环中，SMC将PI控制器取而代之，利用速度传感器输出转速与SMO输出观测转速比较产生残差，故障检测后输出故障判断标志位Flag，根据Flag的值，容错切换控制器选择正常的转速值反馈回系统速度环。4 数值仿真与结果分析系基于MATLAB软件，可构建出相对应的PMSM系统模型，并以此展开仿真验证，对传感器正常工作情况下传统PI速度控制器和滑模速度控制器进行仿真对比，与此同时，围绕优化前后的两种滑模观测器，展开科学合理的综合分析，并给予容错控制方面的仿真结果，电机参数如表1所示。4.1 基于PI和SMC的系统仿真对比分析分别搭建基于PI控制器和SMC的PMSM仿真系统模型。仿真给定转速为N