软件定义汽车硬件隔离与软件虚拟化.docVIP

软件定义汽车(第十一集)硬件隔离与软件虚拟化 提纲如下： 1.计算单元三种构型 2.硬件隔离（适用于多核MCU） 3.软件虚拟化Hypervisor（适用于多核MPU） 4.Hypervisor的技术原理 4.1处理器特权模式 4.2处理器编程模型 4.3系统调用 4.4内存虚拟化 4.5设备虚拟化 5.车载场景下方案实现 5.1 多核MCU硬件隔离 5.2 多核MPU虚拟化 其中第4节里面涉及比较多的技术细节与代码，对非软件领域的人不太友好，可以跳过。 1 计算单元三种构型 之前的文章中，为大家介绍过计算单元的三种构建方式，虽然集中式的计算机是一个趋势，但并不是所有任务都适合放在中央计算机上运行，在进行多个ECU合并的过程中，原来ECU的硬件会合并为少数几个XCU，硬件隔离与软件虚拟化，是保证相互之间功能不相互干扰的重要技术手段。 中央计算单元构型.jpg 分离式是指，将多个不同的芯片集成到一个计算单元上去，每个运行不同的操作系统，只是在形态上集中到了一起，各单元依然独立的完成各自任务，代表如特斯拉AP，奥迪zFAS等。 硬件隔离式是指，在统一的计算平台上采用虚拟化方案，同时运行多个操作系统，但是各个系统依然在硬件上进行隔离，每个系统都有自己的专属硬件资源。 软件虚拟式是指，在统一的计算平台上采用虚拟化方案，同时运行多个操作系统，每个操作系统所使用的硬件资源，由Hypervisor层动态调配，每个系统并没有专属的硬件资源。 分离式最大的好处就是功能边界清晰，相比于传统的独立的BOX，只需要在电路设计上，把每个芯片放在不同的PCB板，然后将多块PCB叠加在一起。坏处就是，硬件资源浪费，每个芯片都需要一个最小系统，并且硬件上还没法拓展。 硬件隔离式和软件虚拟式，都采用了虚拟化方案，唯一不同点在于硬件资源是否专属，如果是专属的，就意味着资源无法动态调配，容易产生资源浪费。虚拟化方案最大的好处是，硬件上的可拓展性，如果中央计算单元采用刀片式的设计结构，可以很方便的拓展计算单元的算力，而不用替换整个计算单元。 2 硬件隔离 Hypervisor大家听到的比较多了，一般用在多核MPU上进行OS的虚拟化，很多软件厂商也在做多核MCU上的Hypervisor方案，但严格意义上讲，这类方案称为“Hypervisor”并不准确。所谓的多核MCU上的“虚拟化方案”，其实就是采用了AMP的架构，核心工作就是划分内存、配置CPU运行模式等工作。 Hypervisor-AMP.png 目前支持多核处理器的体系结构有对称多处理SMP(Symmetric Multi-Processing)构架和非对称多处理AMP(Asymmetric Multi-Processing)构架两种。 AMP模式，各个CPU上运行不同的操作系统实例，各个操作系统拥有自己专用的内存，相互之间通过访问受限的共享内存进行通信。 SMP模式，系统中所有CPU的地位相同，共同运行一个操作系统实例，所有CPU共享系统内存和外设资源。 在传统的汽车电子ECU当中，绝大部分使用的计算单元都称为“MCU”，和另外一个大家经常听到“MPU”有很大区别，估计很多人也有一些疑问吧，究竟MCU和MPU有什么区别？其实这个两个词的边界正越来越模糊，高性能的MCU与MPU之间的差异也越来越小，其中一个比较重要的差异就是，MCU片上只有内存保护单元，而MPU通常都有MMU（ 最新的Cortex-R82也支持MMU）。 多核MCU上只有内存保护单元而没有MMU，是无法做到真正意义上的虚拟化的，而基于AMP架构，运行多个操作系统，本质上和采用多个单核的MCU没有太大差异，所以称为“硬件隔离”更加准确。在追求可靠性、确定性、低延时的MCU应用场景中，硬件隔离是一种更好的选择，对纯软件的虚拟化方案需求并不是很高。 3 软件虚拟化Hypervisor Hypervisor通常被分成Type1与Type2，Type1类型的Hypervisor直接运行在硬件之上，Hypervisor需要自己管理所有硬件资源；Type2类型的Hypervisor运行在某个Host系统之上，利用Host系统对硬件资源进行访问。大家在PC上使用的Virtual Box和VMware虚拟机，就属于Type2的类型。 Hypervisor-Type1-Type2.png 全虚拟化时，Hypervisor完整模拟了所有硬件资源，Guest OS不知道正在被虚拟化，它也不需要任何修改就能运行，Hypervisor负责捕获并处理所有特权指令，如果Guest OS使用的指令集架构与物理设备的相同（例如都是ARM64），那么用户级别的指令可以直接在物理设备上运行。 在某些场景下，要完全模拟一个真实的物理设备是非常慢的，因为所有对模拟寄存器的访问都会产生一个软