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丰田量产L4系统软硬件分析 2021年4月6日，丰田在SAE上发表了Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，详细介绍了自己的Teammate Advanced Drive（简称TAD）系统。2021年4月12日，丰田汽车在日本市场推出丰田新款Mirai和雷克萨斯新款LS 500h，配备了TAD系统。前者起售价格为860万日元（约合人民币51.5万元），后者起售价格为1794万日元（约合人民币107.5万元），TAD系统仅增加了66万日元硬件成本（仅约4万人民币），未来丰田的每辆车都应该可以选装。 TAD是一个不折不扣的L4系统，但丰田谦虚称其为L2系统，这套系统具备两套完全独立不同的自动驾驶系统，特别是在执行器方面，丰田发挥自己供应链优势，执行器方面也是两套系统，这需要对底盘领域做深入改动，这是传统汽车大厂才能做到的，科技类公司和新兴造车企业都做不到，这也是保证Fail-Operation的关键，也是L4的关键，仅凭这一点，丰田就已超越Waymo，Waymo只能采购捷豹路虎的I-PACE或大捷龙混动版，底盘领域无能为力，而I-PACE是麦格纳代工的，就算捷豹路虎想要动底盘也不是太容易。 图片来源：互联网 上图为丰田TAD系统框架图。蓝框部分是新增加的部分，红框是标配Mirai和雷克萨斯LS 500h的ADAS部件。 来看传感器的具体参数 远焦摄像头传感器应该是索尼的IMX490，IMX490性能优异，EMVA标准下动态范围可达140分贝，是目前动态范围最广的摄像头，还达到了ASIL-D级功能安全，也是首个取得ASIL-D级的摄像头，能够祛除LED频闪。AD10比特精度可达40帧每秒，12比特可达30帧每秒，像素分辨率2896*1876，有效像素2880*1860，即540万像素。标配的立体双目相机从未公布过详细资料，由丰田关联公司电装提供，实际是电装联合日本理光提供。立体双目摄像系统要求超高尺寸稳定度，德国奔驰和大陆汽车采用高成本的青铜铸造。还有在线标定问题也是双目使用的障碍。再有就是立体双目以传统几何算法为主，很少使用黑盒子的深度学习，这种人才非常罕见。电装最早的立体双目用于自动驾驶的研究论文发表在2001年，奔驰则是1996年，论文作者Uwe Franke是现奔驰图像理解小组负责人，实际他最早的双目研究论文可以追溯到1987年，Uwe Franke是当今立体双目界的权威)，没有20年技术累积，很难用好立体双目。 图片来源：互联网 丰田立体双目相机，像素可能是130万像素，基线长估计22-25厘米，和奔驰差不多，比斯巴鲁的30厘米要短一些。英伟达的Xavier和瑞萨的V3H都有针对双目的硬核处理电路，能够提供视差图和光流图。雷克萨斯LS系列标配立体双目，奔驰、斯巴鲁、大发、铃木、捷豹路虎、Rivian、本田L3都使用立体双目。 丰田激光雷达跟奥迪A8上用的法雷奥Scala非常近似，有效距离略远一点，可能是为了节约成本包括运算系统的成本，丰田激光雷达分辨率很低，只有51*3，应该就是3线激光雷达。其余两个摄像头刷新频率也都比较低，通常都是30Hz，显然，丰田运算系统的算力不高。丰田4个ECU的算力合计CPU性能为107.4K，GPU或者说INT8为35.9TOPS。 之前笔者估计丰田会用瑞萨的V3U，现在看来不可能，单一个V3U的CPU算力就有96K，INT8有60TOPS。此外，丰田公开宣称有使用英伟达的Xavier，8核版Xavier的CPU平均算力大约94K，其他三个ECU算力只有13K显然太低。因此用的应该是6核版的Xavier NX，6核版的Xavier NX再分10瓦和15瓦两个版本，15瓦的可能性更高，15瓦的CPU平均算力为49K，峰值算力至少70k，INT8为21TOPS。 推测4个ECU的SoC芯片如上表，仅为推测。 丰田TAD框架图，图片来源：互联网 从图上不难看出这是两套独立系统，一套主系统，传感器主要是立体双目、毫米波雷达和360度环视。另一套后备系统，传感器主要是激光雷达、远焦摄像头和定位摄像头。ADS里应该有一个以太网交换器，将两套传感器连接，也连接ADX。ADS是核心，拥有双重供电。 丰田TAD的定位流程图，图片来源：互联网 首先是利用GPS做道路级定位，然后利用定位摄像头检测车道线标识和车道线类型，用毫米波雷达和激光雷达检测周围车辆，再配合高精度地图和周围车辆做车道级定位，根据车道线标识来不断修正IMU预测的横向位置，利用远焦摄像头检测道路曲率半径和道路标识来修正IMU预测的纵向位置。 图片来源：互联网 如果没有车道线标识怎么办，那就用周边车辆做冗余定位Redundant Estimation of L