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CPAUTOSAR基础模块功能描述  其中E2EPW 是E2E保护封装通过添加功能安全相关的信号，扩展了RTE的验证功能。在使用的时候要结合E2E的库来使用。下面对每个功能块内部的模块做简述。 1、AUTOSAR RTE模块概述 RTE RTE实现虚拟总线的功能和SWC的执行，并确保了SWC之间以及SWC和基础软件间数据访问的一致性。同时集成SCHM实现了基础软件功能函数的执行。RTE还可以支持分区界限（多核/可信任/不可信任）间的通信。此外，RTE还提供NVRAM数据和标定数据的简化访问方式。在与功能安全相关的ECU中，RTE是一个与功能安全相关的模块。 SCHM SCHM模块集成在RTE内，调用每个BSW模块的主函数，并给临界区提供相关的函数。对于通过分区和内核边界的BSW分配（主卫星概念），SCHM可以提供和RTE模块基本相同的通信接口。 2、AUTOSAR OS模块概述 AUTOSAR ECU中的OS是基于OSEK操作系统而扩展的。所有扩展功能被分配到不同的操作系统扩展类型中，采用SC1-SC4表示，其中，SC1表示只使用调度表功能；SC2包含了调度表和时间保护；SC3包含了内存保护和调度表；SC4包含了调度表/时间保护和内存保护。同时操作系统也可以支持多核处理器。 3、AUTOSAR SYS模块概述 AUTOSAR中SYS模块主要提供系统相关的服务，主要模块如下: 具体的模块功能如下： BSWM 包含了车辆的模式管理和应用模式管理，处理来自于SWC模块和其他BSW模块的模式请求，同时根据模式请求的仲裁结果，执行模式转换或具体的行为等。同时BSWM可以与ECUM模块关联，控制ECU的启动和关闭，BSWM模块还可以协调多核系统的不同分区。 COMM COMM模块根据应用程序的通信需求协调不同网络以及局部网络间的通信。对通信具有使能和禁用控制。 CSM CSM模块提供接口用于SWC访问基础加密函数。个别加密算法在CRY模块通过软件或者硬件实现。 DBG 调试模块使得外部访问可以获得基础软件的内部信息，也用于修改内存数据。 DET DET模块用于支持在软件开发过程中的错误调试。它提供了一个错误提示接口，这一接口会在错误发生的时候被对应的BSW模块调用。 DLT DLT模块用于支持在软件开发过程中的错误调试，提供了一个错误提示接口，这一接口会在错误发生时被BSW模块调用。 ECUM ECU状态管理负责ECU的启动和关闭，同时还管理ECU的唤醒机制。支持Fixed和Flex两个版本的配置。Fixed的配置ECUM管理一些预定义好的运行状态。通过Flex的配置可以在BSWM中定义运行的状态，实现特殊的节能状态和多种启动类型。多核系统中，ECUM还可以协调管理不同的内核。 STBM 同步时基管理可以确保时间的同步，从AUTOSAR 4.2开始，由时间主站提供的时间基准可以通过总线系统实现不同ECU之间的同步。 TM TM模块用于测试函数运行时间和实现动态等待功能，可以提供从1微秒到4.9天的精度。 WDGM 看门狗管理模块监测ECU应用程序的可靠性和功能安全。包含对SWC和BSW正确执行的监测以及在需要的时间区间触发看门狗。WDGM模块还可以对多个升级阶段中潜在的错误行为进行反应。根据ISO26262标准，该模块有一个重要的安全相关的功能，即对关键任务正确执行顺序监测（逻辑监测）。对于功能安全相关的ECU，WDGM模块必须遵循ISO26262标准进行开发。 WDGIF 该模块为访问看门狗驱动（WDG）提供统一的服务，包括看门狗模式切换和启动。对于功能安全相关的ECU，WDGIF模块必须遵循ISO26262标准进行开发。 4、AUTOSAR DIAG服务模块概述 AUTOSAR中DIAG模块主要提供诊断相关的服务，主要模块如下: 具体的模块功能如下所示： DCM DCM实现的是ISO14229-1:2006（UDS）通信诊断协议，一些诊断请求（会话状态管理/错误码读取/重启ECU等）在DCM中直接被处理，另外一些诊断请求（读取和控制数据ID中的数据元素/程序执行等）会通过Port接口路由到SWC进行处理。OBDII/SAEJ1979排放法规需求也在该模块实现。 DEM DEM模块用于故障内存管理。用于诊断监测的标准接口实现了独立于制造商的SWC的统一开发。负责管理故障诊断码的状态、环境数据和将数据保存到非易失内存中。也支持OBDII/SAEJ1979排放法规需求。 J1939DCM 该模块实现了符合SAEJ1939-73协议的诊断报文，例如读取错误内存。 FIM 基于DEM模块所管理的有效错误，FIM可以关闭SWC相关的功能。 5、AUTOSAR标定服务模块概述 XCP XCP是一种上位机（PC工具）和下位机（ECU）之间的通信协议