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CAN协议标准及相关内容 CAN协议标准及相关内容 当要深入CAN通讯功能时，就必须得介绍下CAN2.0协议标准和ISO 11898标准。为什么呢？因为只有通过这些协议标准才能掌握CAN通讯的基石，更好地了解CAN通讯功能的硬件与软件。当去了解这些协议标准时，发现CAN通讯框架是基于OSI参考模型来设计。那么什么是OSI参考模型？它有什么作用?接下来从OSI参考模型开始了解。 1.?OSI 参考模型 OSI参考模型是一个逻辑上的定义，一个规范，它把网络从逻辑上分为七层，每一层都对应着不同的作用，这七层分别为应用层、表示层、会话层、传输层、网络层、数据链路层、物理层。对OSI七层网络模型的定义，对后续的各种网络技术的评判和分析提供了依据，也是学习网络技术的基础 OSI参考模型的七层协议的分层目的是为了解决异种机互连的问题，包括互连时所遇到的兼容性问题。分层的最大优点是将服务、接口和协议这三者明确地区分开。 在这个参考模型的数据传输过程当中，不同主机对等层之间会按照协议进行通信，同一主机的不同层之间通过接口进行通信。在这个模型中，每一层将上一层传递过来的通信数据加上若干控制位后再传递给下一层，最终由物理层传递到对方物理层，再逐级上传，从而实现了对等层之间的逻辑通信。 图1 OSI 参考模型，来源不详 考虑到作为汽车底层网络，其信息传输量相对较少，信息传输的实时性要求较高，网络连接方式相对较简单，因此，CAN总线网络底层只采用了OSI 7层参考模型的最低两层，即物理层和数据链路层，而在高层只有应用层。物理层和数据链路层的功能可由CAN接口器件来实现，应用层的功能是由微处理器实现的。这里先了解下物理层和数据链路层： 1）物理层 物理层是OSI参考模型中最底层，主要定义了系统的电气、机械、过程和功能标准。如：电压、物理数据速率、最大传输距离、物理联接器和其他的类似特性。物理层的主要功能是利用传输介质为数据链路层提供物理连接，负责数据流的物理传输工作。物理层传输的基本单位是比特流，即0和1，也就是最基本的电信号或光信号，是最基本的物理传输特征。 图2 物理层与CAN通讯相关的内容，引自[1] 2）数据链路层 数据链路层是在通信实体间建立数据链路联接，传输的基本单位为“帧”，并为网络层提供差错控制和流量控制服务。数据链路层由MAC(介质访问控制子层)和LLC(逻辑链路控制子层)组成，其中MAC的主要任务是规定如何在物理线路上传输帧，LLC对在同一条网络链路上的设备之间的通信进行管理。数据链路控制子层主要负责逻辑上识别不同协议类型，并对其进行封装，也就是说数据链路控制子层会接受网络协议数据、分组的数据包并且添加更多的控制信息，从而把这个分组传送到它的目标设备。 图3 数据链路层与CAN通讯相关的内容，引自[1] 到此我们就对OSI参考模型的物理层和数据链路层有了基本的概念，那么CAN协议标准都对物理层和数据链路层做了什么定义呢？下面来具体了解： 2. ISO 11898 标准 1991年，Bosch发布CAN 2.0 标准协议，随后 ISO 标准化了 该协议，发布了ISO 11898 和 ISO 11519 两种标准。这两种标准对数据链路层的定义相同，但物理层不同。这里我们主要关心CAN总线标准对数据链路层的定义，故下面只选取 ISO 11898 进行分析即可，如图4。因为 ISO 11898-2,3,4主要是针对于CAN总线的物理特性，电气特性等，不在本系列文章讨论范围内，故只考虑 ISO 11898-1，对应于OSI参考模型的数据链路层和物理层情况如图5所示。 图4 ISO 11898: 2003(E) 图5 ISO11898-1对应的OSI参考模型的物理层和数据链路层，引自[2] 由图5可知，CAN通讯的物理层定义信号怎样传输；数据链路层的LLC子层的功能主要是报文滤波、超载通知和恢复管理；MAC子层的功能主要是传送规则，即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和故障界定，是实现CAN协议的核心。 下面具体了解下ISO 11898-1标准，本文主要关注3块内容： 1）服务原语 请求（request），即服务用户向服务提供者发起请求服务； 通知（indication），即服务提供者向服务用户通知一个对其重要的服务提供者内部事件； 确认（confirm），即服务提供者向服务用户传达先前请求服务的结果，是成功还是失败，是完成还是未完成。 通俗地讲，发送时，用户先请求提供者，然后提供者发送，再向用户确认；接收时，提供者通知用户，如下图6。当信息经过LLC或MAC传输，即发送或者接收，同样地遵循上述的规则，所以在此先介绍这三条服务原语，为后续LLC和MAC的描述做铺垫。 图6 服务原语的使用示意 2）LLC子层 LLC子层提供两种无连接模式传输