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Autosar学习笔记：BSW模块 BSW的作用 我们知道引入AUTOSAR软件架构的目的是为了提供一套优秀的底层代码库，使OEM在开发上层应用层软件的时不应考虑下层繁多的不同ECU型号，从而使汽车软件开发更加标准化、规范化、安全化、快速化和经济化。为了实现该目标，需要把这些不同型号的ECU封装起来，对外提供统一的接口，供上层软件开发时调用，BSW就是起这个作用的。 BSW的结构 在上篇文章中我们知道BSW又可以分成MCAL,ECUAL,SAL,CD四层，如下图所示每一层又提供不同的服务，下面将依次来介绍。 2.1 MCAL硬件抽象层 功能： 包含MCU中内部外设的驱动（Microcontroller Drivers,Memory Drivers），以及使用MCU内存映射的外部设备的驱动（Communication Drivers,I/O Drivers），用来对MCU内部设备和映射了MCU外部设备的内存进行访问，是对MCU芯片的抽象和封装，从而使上层软件与微处理器型号无关。 结构： I/O驱动(I/O Drivers) 用于驱动模拟及数字I/O信号，如ADC, PWM，DIO。 通信驱动(Communication Drivers) 负责车辆各模块及整车通信，SPI、CAN等。 内存驱动(Memory Drivers) 控制设备芯片内存（如片内Flash、EEPROM）及外部映射设备（外置Flash）。 微处理器驱动(Microcontroller Drivers) 驱动如看门狗（Watchdog）、时钟模块（Clock Unit）并负责RAM测试及对微控制器抽象层内部设备和映射的微控制器抽象层外部设备的内存访问等功能。 2.2 ECU抽象层 功能： 包含ECU板上外部设备的驱动，内部设备与外部设备的接口(I/O)，是对ECU上包括主芯片MCU在内的所有设备的封装，使上层软件与ECU硬件设计无关。 ECU上不光有主芯片，还有其他的一些设备（比如外置存储，外置看门狗等），这些设备其实也是要通过主芯片控制的，比如外置看门狗，就需要和主芯片相连接，由主芯片的接口去配置它。因此，其底层还是需要MCAL的支持。 结构： I/O硬件抽象层(I/O Hardware Abstraction) 通过I/O硬件抽象中的信号接口来访问不同的I/O设备 对电流、电压、频率等I/O信号进行封装传输 对上层的应用软件层隐藏下层的ECU硬件 通信硬件抽象层(Communication Hardware Abstraction) 通信硬件抽象将微控制器及板上所有的通信信道都进行了封装，并对CAN、FlexRay、LIN、MOST等通信方式进行了抽象的定义。 内存硬件抽象层（Memory Hardware Abstraction） 将片内、板上的内存资源进行统一封装，如对片内EEPROM和片外的EEPROM都提供了统一的访问机制。 车载设备抽象层(On-board Hardware Abstraction) 对ECU上特殊的一些外设进行封装，如WatchDog以及时钟等。 2.3 服务层 功能： 服务层是将下层的各种功能统一汇总到这里，即将所有与硬件相关的功能都抽象成一个个具体应用服务，比如服务层中的COM通信服务，就是将下层的CAN，LIN，串口通信抽象成更高层次的API，这样上层软件在调用API 时就不需要考虑具体的通信方式是CAN还是LIN等。 结构： 通信服务（Communication Services） 包括CAN、LIN、FlexRay在内的整车网络系统、ECU网络及软件组件内的访问进行了统一封装，模块则通过通信硬件抽象层进行通信： 对上层的应用软件层隐藏了协议以及报文属性 提供了统一的总线通信接口供应用软件层调用 提供了统一的网络管理服务 提供了统一的诊断通信接口 内存服务(Memory Services) 将微控制器内外内存的访问进行统一封装，而NVRAM管理器提供了一个RAM镜像，来支持数据的快速读取。 以统一的格式为上层的应用软件层传输非易失性数据 抽象了内存地址以及属性 为数据的保存、加载、校验保护、验证以及安全存储提供了统一的机制 系统服务（System Services） 系统服务是一组可以由所有层次模块使用的模块和功能。例如实时操作系统（包括中断管理、资源管理、任务管理等）、错误管理器和库功能等。 包含下图所示功能： AUTOSAR OS AUTOSAR OS为实时应用提供了所有基本服务，即中断处理、调度、系统时间和时钟同步、本地消息处理，以及错误检测机制。所有服务都隐藏在良好定义的API之后。应用与OS和通信层的连接只通过API。 基本特征包括： 静态配置 能够推断实时系统性能 提供基于优先级的调度策略 提供运行时保护功能