ArgoAI自动驾驶系统分析.docVIP

ArgoAI自动驾驶系统分析 　　鉴于自动驾驶开发成本高，大众和福特投资了合资公司Argo AI进行联合开发。2019年7月，经过数月的谈判之后，大众同意以 70 亿美元的估值向 Argo 注资 26 亿美元。其中，包括 10 亿美元现金以及价值 16 亿美元的大众自动驾驶子公司 AID（Autonomous Intelligent Driving）。作为交易的一部分，大众需要从福特手里收购价值 5 亿美元的 Argo AI 股份。2020年6月2日，交易完成。大众将与福特持有相同的股份，剩余部分则归Argo AI公司员工所有。Argo AI公司的董事会也会由5人增至7人，其中大众和福特各占2个席位，另外的3个席位则归属于Argo AI自己。 　　Argo AI与大多数自动驾驶公司将总部放在加州也不一样，其总部位于匹兹堡，美国汽车工业心脏地带，而不是加州的高科技地带。2016 年9月，前 Google 员工 Salesky 和前 Uber 员工 Peter Rander 联合创办了 Argo AI。2017年2月，福特公司10 亿美元注资 Argo AI。分析Argo AI的自动驾驶系统就等同于分析大众和福特的自动驾驶系统。 图片来源：Argo AI 　　2021年4月，Argo AI发布了安全报告书Safety Report。大众（进入大众微门户）和福特（进入福特微门户）表示大约在2024年有利用Argo AI技术的自动驾驶车辆量产。 大众自动驾驶车辆效果图，图片来源：Argo AI Argo AI自动驾驶架构图，图片来源：Argo AI 　　可以看出和丰田L4一样，也是两套独立的转向与制动系统。还特别点出了加了IMU和速度传感器，应该不是像特斯拉之类量产车上不到1美元的IMU（博世在这个领域市场占有率估计有90%）。和Waymo一样，也有针对救护车、消防车、警车的紧急鸣笛探测系统。 图片来源：Argo AI 　　Argo AI的自动驾驶原型车辆在2021年进入第四代。 图片来源：Argo AI 　　Argo AI的第四代自动驾驶原型车辆使用4个激光雷达，9个毫米波雷达，12个摄像头。一个是Velodyne的128线远距离激光雷达，3个自行开发的短距离激光雷达，两个前向，一个后向。短距离激光雷达使用SPAD单光子接收阵列，因为ArgoAI在2017年收购了激光雷达初创公司Princeton Lightwave（该公司是SPAD的拥趸），具体交易额不详，估计在1亿美元上下。3个前向毫米波雷达，其中一个位于车顶。4个侧向毫米波雷达，位于轮眉上方，隐藏在车内，外观上看不出来。应该是4个级联的77-81GHz高分辨率毫米波雷达。两个后向毫米波雷达。两个车轮处的短距离摄像头，一个立体双目摄像头，七个顶置摄像头，一个后向摄像头。 图片来源：Argo AI 　　与Argo AI的第三代自动驾驶原型车辆相比，用128线激光雷达代替了原来的两个堆叠的32线激光雷达VLP-32C。大幅增加了毫米波雷达和近距离激光雷达，主要的视觉和激光雷达部分实际变换不大。7个200万像素摄像头呈环状分布，帧率30Hz，一个500万像素双目摄像头，帧率5Hz，基线宽29.86厘米。 Argo AI的第四代自动驾驶原型车辆正面照， 图片来源：Argo AI 　　Argo AI的第四代自动驾驶原型车辆正面照，立体双目与毫米波雷达在顶部自动驾驶传感器系统的正中间。 Argo AI的第四代自动驾驶原型车辆顶部特写， 图片来源：Argo AI 　　Argo AI最强调的是移动目标的行动轨迹做出预测，就像人类驾驶的预判，这样才是真正的自动驾驶，才能提高安全性。也就是MODT（Moving Object Detection and Tracking）。同时Argo AI也是美国唯二的使用自制高精度地图的自动驾驶原型车，另外一家是安波福。Argo AI的数据集名为Argoverse。 Argoverse与其他数据集的对比， 图片来源：Argo AI 图片来源：Argo AI 　　Argo AI用激光雷达鸟瞰图（Bird Eyed View）视觉化，车辆或其他目标用3D框标注，用双目计算出可行驶区域，并用青色表示，用黄线表示边界。即道路表面语义分割，Road Surface Freespace Segmentation，分出路面、移动物体（障碍物）、固定不动的（Solid）。通常用基于概率的占用网格加动态规划(Dynamic Programming)的算法获取。与丰田的L4系统基本没差别。 图片来源：Argo AI 　　Argo AI用高精度地图移除地面静态物体。有了高精度地图，再配合激光雷达鸟瞰图，可以准确地移除基于地面的静止目标，减轻自动驾驶的感知计算复杂程度，更容易识别出重