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AUTOSAR之操作系统概览 0? 为什么需要OS？ 现在嵌入式系统纷繁复杂，这点毋庸置疑，但是为什么需要操作系统呢？有没有仔细思考过。其实在早期的嵌入式系统中，是没有操作系统概念的。相信做嵌入式开发的同学都能理解，在main()函数中，写个while循环，再加个定时器，按照分时间片的方式，定时执行代码，就可以完成简单的调度。 但是，现在不一样了，系统越来越复杂了，以前那种简单粗暴的调度已经无法满足要求。说到系统复杂，主要原因有如下几点： 任务多样化； 周期复杂化； 分层调用嵌套； 多核系统引入； 举个例子。比如，我们有个三核系统，其中core0负责应用功能ASW，core1负责基础功能BSW，core2负责系统监控、功能安全和诊断等。如何在功能运行时，满足其正常任务的调度，同时系统代码指令和监控等也同步呢？在main()函数里，我们通过循环语句加定时器再试试看，估计要“难于上青天”了吧。 所以，就需要一个叫做操作系统的东西出现。它管理任务和事件的调度、不同任务之间的数据流，并提供监视和错误处理功能。操作系统为实时应用提供所有基本服务，包括中断处理、调度、系统时间和时钟同步、本地消息处理，以及错误检测机制。 1? AUTOSAR OS特点 操作系统可以根据它们的特征被分成不同的组，比如静态配置和动态管理。要对AUTOSAR操作系统(下文简称AUTOSAR OS)进行分类，以下是其基本特征： 静态配置 推断系统的实时性能 提供基于优先级的调度策略 运行时提供保护功能(内存、定时等) 无需外部资源，可嵌入低端控制器 所以，Autosar OS 和常见的OS(如linux系统OS)具有以下的区别： 在运行时不会动态创建新任务； 属于预编译配置变体，必须在编译之前定义所有任务； 操作系统没有动态内存管理，也没有用于手动控制任务的shell。 在AUTOSAR OS提出之前，在汽车电子领域其操作系统已经经历了两个阶段，即non-OSEK OS和OSEK OS。 当然，现在处于的第三个阶段Autosar OS，是与OSEK兼容的操作系统，但是具有多个扩展性能。例如可扩展功能：调度表，OS applications，内存保护和时序保护。OSEK OS 特别提供了以下特性支持AUTOSAR： 基于优先级调度 处理中断的功能 中断高于任务的优先级 防止错误使用OS 服务的保护措施 StartOS和StartupHook 启动接口 ShutdownOS和ShutdownHook 关闭接口 具体的OS的可扩展级别分四级： SC1 OSEK OS +计划时间表 SC2 SC1 +时序保护 SC3 SC1 +内存保护 SC4 SC1+SC2+SC3 2? AUTOSAR OS的对象 Autosar OS提供基于优先级的调度策略，具有可抢占属性和同步的机制，通过事件和资源的属性来实现。AutosarOS提供以下对象进行多任务执行的管理，如Alarms，Applications，Application modes，Counters，Events，ISRs，Register Sets，Resources，Schedule tables，Spinlocks，Tasks。这些对象及其配置是AUTOSAR OS的重点内容，后续我们会分别详细解释，这里简单介绍。 Alarms：警报器，就像我们的上课铃声，到时间就会响。操作系统用它来做一些定时的事，比如激活一个任务Task。 Applications：从字面意思理解，它是一个应用，准确地说，它应该是一个分区。它部署到某个Core上，主要的作用就是管理放到其中的对象。为什么要这个东西呢？举个不恰当的例子。MCU像一个国家，核就是它的省，那么Applications就可以理解成省管辖下的地级市。比如，某一天一个地级市里发现了大量新冠病毒感染者，为了防止扩散，将该市封闭处理，以免扩张到其他市区。想想看，当这个市里出现疫情时，是封闭整个省好呢，还是仅封闭该市好呢？显然是后者。芯片里的划区也是非常合理的。AUTOSAR OS中分区分为可信的和非可信的。 Application modes：用的极少，这里不展开介绍； Counters：把Counter比作心脏比较合适，对于芯片来说，它就是晶振。在操作系统它的作用就是计时或者计数，一般Counter与芯片的Timer结合起来，Counter的精度决定了操作系统能计时的准确度。 Events：事件。在嵌入式操作系统中，事件一般是和任务绑定一起来实现调度功能的，当然也可以由Alarms来触发。比如，我通过设定某个任务在10ms进程执行，10ms的任务就和该事件一起来实现。 ISRs：interrupt service routine，就是我们讲的中断。中断的概念对于嵌入式开发的同学而