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AUTOSAR如何实现CANBusOff恢复的功能 什么是CAN Bus Off ? 1.1 什么是CAN 网络？ 汽车车辆CAN网络由多个CAN网络组成，如动力CAN网络，信息娱乐CAN网络等。不同CAN网络之间的通信，通过网关（Gateway）转发。如信息娱乐CAN网络上需要的发动机相关的CAN信号，就需要网关从动力CAN网络上转发。 CAN总线网络是一个广播网络，每个节点（如下图中的ECU A）向总线请求发送CAN 数据帧，获得允许后开始发送；每个节点发送的CAN报文都在CAN网络传输，每个节点根据自身需求过滤接收到的报文，只处理需要接收的报文。 1.2 Bus Off是什么？ Bus Off是CAN网络节点的一种故障状态，即CAN网络节点处于总线关闭状态，接收和发送功能都关闭了。 为什么？ 为了保证CAN网络通信的稳定可靠性。 若某个节点持续的发生发送错误，或者接收错误，直接将该节点通信功能关闭，减少CAN网络上的错误帧，保护珍贵的信道资源。也就是从源头做起，减少CAN网络上错误帧，保证CAN网络中其他节点通信正常。 CAN网络上的节点分为三种状态，即主动错误，被动错误，总线关闭三种状态1。 CAN网络节点状态 状态介绍接收功能发送功能 Tips：如果总线上只有一个节点，该节点发送数据帧后得不到应答，TEC最大只能计数到128，即这种情况下节点只会进入被动错误状态而不会进入总线关闭状态。 CAN网络节点状态机变换 TEC: 发送计数器（芯片实现），发送失败，也就是CANoe trace 窗口上的Tx error ， TEC+8;发送成功，TEC-83。 REC：接收计数器（芯片实现），接收失败，也就是CANoe trace 窗口上的Rx error4 ，REC减少；接收成功, REC增加。 整车厂关于CAN BusOff的恢复策略需求是什么？ 国内整车厂对于CAN Busoff 的测试较为严格，尤其是引进第三方测试团队之后，对需求的测试覆盖度很高。无论是项目管理，还是工程师（包括系统，软件），对此要有清晰的认识，避免在这个基本功能上犯错误。现将与CAN Bus Off相关的需求总结如下： CAN Bus off恢复策略 1、快恢复（L1） 恢复时间, =100ms 恢复次数，5~10次不等 2、慢恢复（L2） 恢复间隔, [200ms, 1s] 恢复次数, 不限 CAN Bus Off DTC 相关需求 1、成熟条件 恢复N次不能成功之后，记录DTC，N的具体数值，各个OEM定义不同。 节点通信丢失类DTC 使能条件 Bus Off产生后，不再记录通信类DTC，原因显而易见，所有通信类DTC都会产生，记录没有意义，不能准确定位到是什么通信故障发生，有一个Bus off 的DTC就够了。 Autosar如何实现CAN BusOff恢复策略 ? 3.1 需求分析 根据文档5中需求分析，对CAN Bus Off恢复功能进行需求分解，主要划分给了CAN Driver, CAN Interface, CAN state Manager三个模块。 CAN Driver要做什么？ 该模块负责实现供一个报告CAN Bus off状态的接口[SRS_Can_01055], 但不能自动恢复[SRS_Can_01060] CAN Interface 要做什么？ 该模块需要实现向上层报告CAN Bus Off状态的接口[SRS_CAN_01029] CAN State Manager要做什么？ The CanSm module is responsible for mode control management of all supported CAN Controllers and CAN Transceivers. 该模块需要实现为每一个CAN控制器实现CAN Bus Off恢复算法[SRS_Can_01146] 该模块需要支持CAN Bus Off恢复时间配置[SRS_Can_01143] 该模块需要提供一个接口，以在上电初始化时，支持通信模式配置（No communication，or silent communication)[SRS_Can_01144] 3.2. 静态设计 下面根据文章，介绍下CAN Driver，CAN Interface，CAN State Manager三个模块的静态设计，主要内容有需求追溯表，本模块关于Bus Off的需求定义，以及接口定义。 3.2.1 CAN Driver 需求追溯表 根据参考文档6中描述， BUS OFF 事件会引起 CAN driver模块状态机变化，CAN Driver状态由 STARTED变为STOPPED，同时，通知CAN Interface模块发生BUS OFF事件。 3.