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AUTOSAR软件架构---软件分层概述 文章目录 AUTOSAR 的应用范围 汽车ECU通用特性 AUTOSAR扩展性 AUTOSAR软件分层 顶层图 粗观 详细视图 微控制器层/MCAL ECU抽象层 复杂驱动/CDD 服务层RTE 1 AUTOSAR 的应用范围 AUTOSAR是专门针对汽车ECU而设计的系统架构，这一点我们从它的名字也可以很清楚的知道（AUTomotive?Open?System?ARchitecture）。那汽车ECU有什么特别之处呢？为何还要单独设计一套这么复杂的东西呢？这里不谈原因，原因太多，比如其使用环境复杂，又或者是资本家的游戏等等。这里我们只谈ECU的一些通用特性。 1.1 汽车ECU通用特性 汽车ECU通常有以下属性： 汽车ECU也属于嵌入式ECU，通常它们与硬件有很强的关联，比如控制的传感器或者执行器。 通常它们需要接入汽车网络与其他ECU通信以实现更丰富的功能。汽车行业里面常见的网络通信总线有：LIN, CAN, FlexRay, Ethernet等。 相比于我们常见的PC电脑，或者我们的手机，又或者很多大型工业控制器，汽车ECU使用的微控制器（MCU）的资源都比较有限，比如它的计算能力，存储能力等要弱很多。通常这类MCU的存储空间（RAM）都在几十K~几百K（上兆的都很少），而我们的手机基本上都是以G为单位。 通常在它上面跑的都是实时系统（RTOS）,而不像我们电脑上的Windows/Linux，或者手机上的Android/IOS。（这里指我们最常见的，实际上后面所列这些系统也有很多分支专门处理这种实时性要求高的场景）。这里说的RTOS通常都很小巧，小的只有几K大小，常见的有OSEK/AUTOAR OS, uCOS, FreeRTOS等等，这个市场这种级别的OS太多，甚至你自己也可以动手写一个。 代码/程序在内部/外部Flash上面运行。不像我们电脑还有个硬盘。 注意: AUTOSAR里面ECU的概念指一个微控制器（MCU）加上外设以及相关的软件/配置，不包含机械设计。也就是说如果你设计了一个产品，一个盒子里面包含了很多个MCU，那么这些MCU每个都要进行独立描述，每个MCU加上它的外设及软件都是一个AUTOSAR-ECU实例。 1.2 AUTOSAR扩展性 AUTOSAR软件架构是一些通用方法，具有很强的可扩展性，那所谓的扩展性到底体现在什么地方呢？ AUTOSAR里面规定了很多软件模块，对这些模块的行为，配置参数，API等等都做了详细的规定，这些模块我们叫标准模块。但我们不可能规定完所有的东西，比如各式各样的传感器，执行器等等，它们太多太多。这些没有被包含在标准里面的东西我们可以通过CDD（Complex Device Drivers ）/复杂设备驱动来实现。 这里需要强调的是，标准模块并不意味着就完全不能改了，很多时候我们发现即使标准模块规定了很多东西，看起来很完善，但是不同厂家也不可避免的有自己的特有的东西，所以这部分就不是标准的啦，所以AUTOSAR也允许进行扩展，这就是扩展性体现的地方。同样上面我们提到的CDD，其实也是一种扩展，因为它们都没有包含在标准里面嘛。 注意： 1、扩展并不意味着你想怎么弄怎么弄，AUTOSAR对这些扩展也做了一些通用的规则，流程等等。你必须遵循这些基本的流程、规则。 2、模块可以根据你自己的需求自行添加扩展，但是层级不能增加。关于层级会在后文描述。 2 AUTOSAR软件分层 2.1 顶层图 AUTOSAR架构最上层抽象分为3层，分别是： 应用层/Application Layer 运行时环境/RTE(Runtime Environment) 基础软件/BSW(Basic Software) BSW以下就是硬件（MCU）了。如下图所示： 2.2 粗观 基础软件/BSW(Basic Software)又继续细分为： 服务层/Services Layer ECU抽象层/ECU Abstraction Layer 微控制器抽象层/Microcontroller Abstraction Layer 复杂驱动/Complex Drivers 所谓的层，我们通常的理解就是横向的，就向上图那样。但是这里BSW的分层不像上图那样规则，没有严格意义上的横向上的一层一层的，有些是在纵向上跨了多个层的，但横向上看大体上你可以说分为3层（之所以我这里强调横向，是因为后面马上会提纵向划分）。如下图红框所示： 2.3 详细视图 上面提到还有纵向划分，是的，BSW的每一层继续在纵向上划分为各个功能组，比如系统服务，内存管理，通信服务等等。如下图所示： 从上图中看，我个人理解，我们也可以说CDD是纵向的独立的一个功能组，这都没问题（标准里面将其归纳在上面提到的层里面，而不是功