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NVIDIADrivePX2系统及软硬件架构学习笔记 DriverPX 2平台介绍 DrivePX2在2016年初CES上发布，目的是在AI人工智能算法深入影响自动驾驶发展之际，用以应对大量的机器学习训练和应用场景算法开发，NVIDIA拿手的GPU成为炙手可热之物，NVIDIADriver PX 2平台就此诞生。 DRIVEPX 2是一个开放式人工智能车辆计算平台，旨在为自动驾驶汽车和驾驶员辅助功能的深度学习算法提供硬件基础。对于车企和Tier1来说，可以基于PX2做快速的定制化的自动驾驶开发。DRIVEPX 2系列提供AUTOCRUISE（自动巡航）、AUTOCHAUFFEUR（自动私人司机）和FULLYAUTONOMOUS DRIVING（全自动驾驶）三个平台产品。 从数据上来看，Autochauffeur的性能相当于Autocruise的2倍，增加了两颗基于Pascal架构的独立GPU，可以实现点对点的自动驾驶；而FULLYAUTONOMOUS DRIVING 则是将多重全方位配置的DrivePX 2 系统叠加整合到一台车内实现全自动驾驶。 ZF与 NVIDIA合作研发的ProAI 就是基于DrivePX 2 Autocruise 平台。Tesla与 NVIDIA合作并且在2016年 10月之后量产的ModelS 车型上搭载的也是DrivePX 2 自动驾驶平台。 NVIDIA在2017年初 CES上发布的Xavier可以看做DrivePX 2 的进化版，Xavier是一款严格意义上的SoC，集成了Volta的GPU架构、定制8核 CPU架构以及新的计算机视觉加速器。Xavier提供30TOPS的计算高性能，而功耗仅为30W。 2017年 3月，NVIDIA和博世合作开发的人工智能自动驾驶汽车电脑就是基于Xavier平台。目前NVIDIA和车厂以及一级供应商在自动驾驶领域的合作，都是集中在Xavier平台，Xavier也是目前自动驾驶领域SOC的NO.1。 微商NVIDIADrive PX2 AutoChauffeur硬件架构 NVIDIADrive PX2 AutoChauffeur实物和接口如图所示 DRIVEPX 2 硬件架构图如下 2.1 PCIe Switch PEX8724 ExpressLane?PEX8724设备提供多主机PCIExpress交换功能，使用户能够通过可扩展，高带宽，无阻塞的互连将多个主机连接到其各自的端点，从而与包括服务器，存储，通信和图形平台在内的各种应用程序。PEX8724非常适合扇出，聚合和对等流量模式。 PEX8724采用增强版的PLX经过现场测试的PEX8624 PCIe交换机体系结构，允许用户以传统的单主机模式或多主机模式配置设备，最多可配置1+ 1个四个主机端口（1个备份）或N+1（N个活动和1个备份）主机故障转移。这一强大的体系结构增强功能使用户可以构建基于PCIe的系统，以支持高可用性，故障转移，冗余或集群系统。PEX8724架构支持数据包直通，最大延迟为106ns（x8至x8）。除了低延迟之外，该设备还支持高达2048字节的数据包有效负载大小，从而使用户可以实现更高的吞吐量。 PEX8724提供端到端CRC（ECRC）保护和Poison位支持，以支持需要端到端数据完整性的设计。当数据包通过交换机时，PLX还支持整个内部数据路径中的数据路径奇偶校验和内存（RAM）纠错电路。 PEX8724，PCIeGen 3 Switch, 24 Lanes, 6 Ports，6个端口可以配置为通道宽度x1，x2，x4或x8。 PEX8724在DRIVE PX2中用了20-lane,4个PCIe口连接两对Tegra和dGPU,还有一个扩出了10GbE口。 2.2 PCIe-10GbE Intel X550-AT IntelX550-AT以太网控制器,接口类型PCIev3.0 (8.0 GT/s), 每端口数据传输率 10/5/2.5/1GbE(NBASE-T in Linux Only)，支持100Base-T,1000Base-T, 10GBase-T接口，支持英特尔?Virtualization Technology for Connectivity (VT-c)（英特尔?连接虚拟化技术）VMDq,SR-IOV。 2.3 GMSL Camera 环视摄像头采用成对的串行器和解串器MAX9271和MAX9240,MAX9277和MAX9288，典型系统架构如下图： 另外DRIVERPX2的12路GMSL摄像头有可能采用了3片美信的MAX9286，MAX9286是四合一的解串芯片，有可能是NVIDIA定制的，比较新的产品。 2.4 GMSL Display DriverPX2两个Tegr