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3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 3.2.1 一阶系统传递函数标准形式及单位阶跃响应阶系统的典型结构如图3-2 所示， K 是开环增益。系统传递函数的标准形式（尾 1 3.2.1 一阶系统传递函数标准形式及单位阶跃响应 阶系统的典型结构如图 3-2 所示， K 是开环增益。 系统传递函数的标准形式（尾 1 型）为 (s) sK 1Ts 1 3-2) 式中 T 1 K 称为一阶系统的时间常数，系统特征根 1T 系统单位阶跃响应的拉氏变换为 C(s) (s) R(s) 1 1 1 1 Ts 1s s s 1T 单位阶跃响应 h(t)L1 h(t) L1 C(s) 1 e T 3-3) 3.2.2 一阶系统动态性能指标计算一阶系统的单位阶跃响应如图 3-3 所示，响应是单调的指数上升曲线。依调节时间 t 3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 一阶系统的单位阶跃响应如图 3-3 所示，响应 是单调的指数上升曲线。依调节时间 ts 的定义有 tsh（ts ） 1 e T =0.95 解得 t s 3T （ 3-4） 时间常数 T 是一阶系统的重要特征参数。 T 越小， 系统极点越远离虚轴，过渡过程越快。图 3-4 给出一 阶系统阶跃响应随时间常数 T 变化的趋势。 图 3-3 一阶系统的单位阶跃响应 57 57 3.2.3 典型输入下一阶系统的响应 用同样方法讨论一阶系统的脉冲响应和斜坡响应，可将系统典型输入响应列成表 3-2。 从表 3-2 中容易看出，系统对某一输入信号的微分 / 积分的响应，等于系统对该输入信 号的响应的微分 /积分。这是线性定常系统的重要性质，对任意阶线性定常系统均适用。 表 3-2 一阶系统典型输入响应 r(t) R(s) C(s) (s)R(s) c(t) 响应曲线 (t) 1 1 1T Ts 1 s 1 T 1 T1t k(t) T e T t0 1(t) 1 s 1 1 1 1 Ts 1s s 1 s T 1t h(t) 1 e T t0 t 1 2 s 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 T Ts 1 s2 s2 s 1 s T 1t c(t) t T 1 e T t0 例 3-1 某温度计插入温度恒定的热水后，其显示温度随时间变化的规律为 58 1 t h(t) 1 e T 实验测得当 t 60 s时温度计读数达到实际水温的 95％，试确定该温度计的传递函数。 解 依题意，温度计的调节时间为 T 20ts 60 3T T 20 故得 由线性系统性质 由传递函数性质 h(t) 1 e T1t 1 e 20t 1 k(t) h (t) 210e 1t 20 (s) L k(t) 1 20s 1 T 0.2 ，放大倍 T 0.2 ，放大倍 例 3-2 原系统传递函数为 10 G(s) 0.2s 1 现采用如图 3-5 所示的负反馈方式，欲将反馈系统 的调节时间减小为原来的 0.1 倍 ,并且保证原放大倍 数不变，试确定参数 K0和 K 1的取值。 解 依题意， 原系统时间常数 数 K 10 ， 要 求 反 馈 后 系 统的 时间常 K K 10 。 T 0.2 0.1 0.02 ，放大倍数 结构图，反馈系统传递函数为 应有 K0G(s) (s) 1 K1G(s) 10K0 0.2s 1 10K1 10K0 1 10K1 0.2 1 10K1 s1 K 1101K0K0 1 0.2 10 T 0.02 1 10K1 联立求解得 K1 K0 0.9 10 59