制药流水线搬运机械手结构设计答辩稿.pptxVIP

制药流水线搬运机械手结构设计 XXXXXXX机械手的应用工业机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机械手应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机械手的总体设计方案 本次设计主要用途为搬运以及拾取，具备五个自由度，主体自由度为前后直线移动自由度以及上下移动自由度，由于本机械手在取件放件时手臂具有升降、回转、收缩及平移运动，因此，采用直角座标型式。结合上述所拟定的自由度要求和参数，以及直角坐标形式结构，初步拟定出本次机械手结构草图。A-实现机械手摆动运动B-实现机械手上下直线移动运动C-实现机械手前后直线移动自由度 D-实现机械手90度回转自由度 F-末端执行机构自由度E-机座固定或者导轨式机座结构简图手爪的选用及设计 机械手的手爪是机械手的工作机构，用于拾取、抓取、搬运零件和物体，机械手爪的结构以及工作形式决定了机械手的用途。对于机械手手爪设计，首先根据设计要求，符合抓取设计要求的零件并保证运行可靠、抓取可靠。 为了使机械手的通用性更强,满足夹持不同尺寸和形状的要求，本设计把机械手的手部结构设计成可更换结构。即可以用夹持式手指来夹取工件，又可以负压式吸盘来吸取工件，但在一般情况下采用的是夹持式手部，本文设计所选用的为市场上最为常见的水口夹。水 口 夹板式手部卡爪结构结 构 图机械手手腕的设计 机械手手腕部件一般起到转动或摆动的作用，手臂式机械手手腕结构均是摆动功能结构，机械手设计为直角坐标式气动传动机械手，机械手手腕结构需要保证能够满足旋转90度的工作设计要求，因此手部结构应当为回转式手腕结构。回转式手腕主要功能是可以增加机械手手部的灵活性，可以实现抓取不同方位的物品或者将物品根据要求方向摆放。机械手回转式手腕常采用回转气缸直接作为执行回转自由度的手爪。 气缸实物图手部手腕结构图 机械手副臂部分方案设计 机械手副臂需要实现上下移动的自由度，本次设计考虑减少结构尺寸以及增加灵活性，将自由度功能实现与小臂结构合二为一，也就是机械手副臂同时也作为自由度的上下移动的导轨。选用直线气缸用来带动导轨移动，本次使用的导轨滑块机构中，运动机构为导轨。滚珠直线导轨运动副手腕与副臂连接结构设计 在机械手副臂工作中，运动形式为气缸活塞杆的直线往复移动，要避免其它方向的运动，根据查询气缸连接形式表，连接机构采用螺母形式与活塞杆进行连接，同时与导轨端部也可采用螺栓进行连接，导轨设计用于安装连接的结构，根据活塞杆与导轨的相对位置，设计如图所示连接结构。杆端螺母结构连接机构图效果图 考虑主臂结构需要满足对机械手副臂前后推拉工作的机构，同时主臂整体还需要满足180度摆动自由度的要求，因此选择框架式结构符合本次设计的设计要求。 主臂框架采用四部分组成，支承架、侧面双支架以及前端的固定架，对于材料，主臂框架所有零件均采用铝型材。支承架通过轴与机座连接，同时也是通过轴来传输摆动自由度。固定架与支撑架对称安装两根导轨，用于支承副臂以及支持副臂在导轨上执行前后移动的工作。前后移动过程也是采用气缸驱动，因此还需要设计气缸的安装位置。主 臂 框 架固定架支承架 连接支架主臂结构设计机座结构设计 机座是机械手支承部分，也是支撑机械手工作部件。本次设计机械手为固定型机械手，因此机座设计成箱体式结构，通过螺栓与地面相连接或者与其它固定结构相连接。。机座的材料选用最常见的机械手机座专用材料为GY-4590金属，其具备很高的使用性能以及力学、化学等性能，更重要的是该材质的价格相对较低，能够大大降低机械手的制造成本。机械手机座 摆动自由度机构设计 摆动自由度无法采用气缸来直接实现，因此需要方向转化机构，将气缸的直线往复运动转化成左右的摆动运动。摇杆结构能直接实现力和方向的转换，将气缸的直线运动直接转换成摆动运动，可以巧妙的转换气缸输出动力的方向，并且摇杆结构可以轻松的改变结构以适应具体的使用环境，对空间不高，能够适应空间环境，因此综合考虑，机械手的摆动运动采用气缸+摇杆机构的结构形式。安装部件图支承结构图摇杆机构 机械手的PLC控制设计 考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。总 装 图机 身摇 杆总装配图机 座中间架支 架副臂与手腕连接体气动原理图支 板支 撑 板谢