智能搬运,小车汇总.doc

智能搬运,小车汇总 智能搬运,小车汇总 PAGE / NUMPAGES 智能搬运,小车汇总 智能搬运小车 大纲： 要点词：单片机， PWM，光电传感器，运货小车 序言 1.1 智能搬运小车研究的背景和目的： 运货是各个行业不能或缺的过程，人工运货随着经济的快速发展，不能够完好满足市场的需求。 世界上好多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。 搬动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于 20 世纪 60 年代。当时斯坦福研究院的 Nils Nilssen 和 charles Rosen 等人，在 1966 年至 1972 年中研制出了取名 shakey 的自主式搬动机器人， 目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。今后，搬动机器人从无到有， 数量不断增加，智能车辆作为搬动机器人的一个重要分支也获取越来越多的关注。 智能搬运小车能够安装不相同的尾端以完成各种不相同形状和状态的工件搬运工作，能够广泛应用于机床上下料，冲压机自动化生产线，自动装置流水线，码垛搬运，集装箱等的自动搬运，大大减少了人类深重的体力劳动，拥有广阔的市场远景。 1.2 智能搬运小车的功能介绍： 智能搬运小车希望能够希望获取能够自动抓取货物， 循迹前进，自动卸货物的功能。 整体方案及论证 2.1 系统结构框图： 直流稳压电 光传感器 源 电压比较器 89C52单片机 PWM 波 减速直流电 舵机 机 自动循迹 夹取货物 图 1. 系统结构框图 2.2 详细设计： 整个系统包括单片机控制模块、电机驱动模块、光电传感器模块、机械手 1 模块、模拟电源模块、小车车体。将单片机控制模块，驱动模块固定在小车上端；光电电传感器安装在小车底部；将机械手安装在小车上部的前端；车架结构选择铝板。 系统机械部分 采用铝板安装设计图纸自行加工。即依照图纸第一用剪床剪得合适大小的铝板，再用钳工和折床将铝板做成合适的形状，再用钻床钻孔，用车床加工轴，用铣床加工轴套，最后安装即可获取所需的机械部分。 图 2. 小车底盘 图 3. 轴承座 2 图 4. 前直角 图 5. 中心固定架 图 6. 中心固定架支架 3 图 7. 左右关节 图 8. 左右小关节 图 9. 左右前肢 机械手模块： 采用 3 个舵机来实现要求。舵机控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和地址反响电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动地址反响电位计，电位 4 计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反响，尔后控制电路板依照所在地址决定电机的转动方向和速度，进而达到目标停止。 机械手的夹取经过左右 两个舵机的配合来实现， 左边的的舵机向右转必然的角度，右边的舵机向左必然的角度，进而实现夹取货物的目的。 机械手的抬起是经过中间舵机的顺时针转必然的角度来实现的。 小车车体： 对于车架资料，我们经过比较选择了铝板。铝板车架比塑料车架更牢固，比铁制小车更轻盈雅观。 系统电路部分 单片机最小系统 单片机最小系统由复位电路、时钟振荡电路、数据采集接口和电机控制接 口组成，单片机最小系统图如图 10所示。 5 电机驱动模块： 驱动模块采用专用芯片 L298N 作为电机驱动芯片， L298N 是一个拥有高电压大电流的全桥驱动芯片，其响应频率高，一片 L298N 能够分别控制两个直流电机。以下为 L298N的引脚图和输入输出关系表。 6 图 11.L298N 外面引脚 表 1. L298N 输入输出关系 采用左右两轮分别驱动，前万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完好相同的直流电机进行驱动，车体前部装一个万向轮。当两轮的间存在速度差时，能够实现转弯。当两个直流电机转向相反同时转速相同时就 能够实现小车的原地旋转。 由此能够轻松的实现小车坐标不变的 90 度和 180 度的转弯。 安装时保证两个驱动电机同轴。当小车前进时，左右两驱动轮与前万向轮 形成了三点结构。 这种结构使得小车在前进时比较平稳。 前万向轮起支撑作用。 光电传感器模块： 小车的路线检测部分是整个小车最重要的， 就仿佛人的眼睛 。故采用光电传感器 GP2A25实现要求。黑色和白色路面对光的反射程度不相同， 白色反射程度强，黑色反射程度弱。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到 白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；当红外线遇到黑线时红外光被吸取，小车上的接收管接收不到红外光。 当光电传感器检测检测到黑线时，将输出一个高电平的信号给单片机。当光电传感器检测检测到白色地域时，将输出一个低电平的信号给单片机。 单片机依照光电传感器反响回来的信号来确定小车的地址， 判断小车可否偏 7 移轨道。 图 11.光电传感器部分电路图