6误差分析与标定要点.docxVIP

第六章惯性测量组合误差分析及其标定技术 微型速率捷联惯性测量组合(陀螺仪、加速度计)性能的好坏直接影响惯性测量的精度。因 此，研究惯性测量组合误差源，建立误差模型方程，准确评价其性能精度，加强惯性器件的标定 技术，利用软件通过误差补偿措施来进一步提高使用时的实际精 度，已成为其使用过程中的重要 环节，对惯性测量组合的误差分析和标定，有下列三种目的： 评价惯性测量组合性能、精度，考核是否满足规定的要求。 建立惯性测量组合模型方程，利用计算机按使用条件计算出仪表的规律性误差，并给予 补偿，来提高仪表的实际使用精度。 确定仪表误差的随机散布规律，作为使用规范的依据。 6. 1误差分析 惯性测量组合测量仪表的输出包含有对敏感的物理量的正确反映?由仪表本身制造缺陷引 起的误差(标度因数误差和不对称f生误差)、安装误差(交叉耦合误差)、漂移误 差、随机误差以及 由外界因素影响而产生的误差等。用数学形式来表示输出、输入和误差间的尖系称为仪表的误 差模型方程。 影响惯性测量组合误差的外界因素很多，如电压、频率、温度、气压、周围的电场、载体 的线运动、角运动及时间等。对外界力学和电学环境造成的误差可以采取屏蔽、 隔 离的措施，使之难以影响到仪器的内部。对于安装误差，来源于制造工艺上，采用精密测量仪器 测试该小角度，其误差一般限制在一定的范围。其它不能被抑制的外界因素就只剩下仪表本身缺 陷误差、漂移误差、随机误差和飞行体的线运动、角运动引起的误差，它们之间是相尖的，可通 过误差标定或进行补偿可消除其影响。 1、误差模型方程的建立 对于陀螺仪，有DDf Da D Dt Dr (6-1 ) (6-2)对于加速度计，有AAfAaAAtAr 式中D,A…分别为陀螺仪、加速度计输出; (6-2) Df,At -分别为陀螺仪、加速度计输出中由于仪表本身缺陷所引起的误差，它不受外界因 素的影响； Da,Aa-分别为陀螺仪、加速度计输出中随线加速度变化的部分。对于陀螺仪是误差项， 对于加速度计是输入加速度的正确反映和非线性误差； D , A -分别为陀螺仪、加速度计输出中随角速度变化的部分，对于陀螺仪是输入角速度 的正确反映和非线性误差，对于加速度计是误差项； Dt, At-分别为陀螺仪、加速度计输出中随时间变化的误差； Dr, Ar-分别为陀螺仪、加速度计输出中的随机误差。 为了方便，模型方程可用矩阵形式列写如下： [Y][X][K] (6-3) 式中[Y]…惯测组合测试中的输出矢量； [X]- 一测试中输入状态矢量； [K ] 模型方程系数矩阵。 2、标度因数静态误差 在静止基座上的陀螺仪和在恒速转动中的加速度计的标度因数误差，称为标度因数静态误 差。陀螺仪干扰力矩的影响，在陀螺仪输出中不仅含有与输入角速度成比例的标度因数Eg，同 时还有与加速度平方成比例的标度因数Eg⑵，陀螺仪的输出方程为 D( f) Eg(1 g) Eg⑵2 ( 6~4) 式中，Eg仪表的标度因数； g --标度因数误差的相对值； Eg⑵与加速度平方成正比的标度因数； 加速度输出方程为 A(f) Ka(1 a)a Kf$(6-5) A(f) Ka(1 a)a Kf$ (6-5) 式中,Ka——加速度计的标度因数； a……标度因数误差的相对值； K、2）……与加速度平方成正比的标度因数； 纵向、法向、横向加速度计标度因数误差表示为K^/Kx, Qy/Ky, K/Kz ；滚动、俯仰、偏航 陀螺标度因数误差表示为ETEx, E7Ey, E^/Ez，通过对传感器的标定，可以确定标度因数的误差 分布，并且可以拟合标度因数曲线，确定标度因数值。 3、惯性仪表系统不对称误差 陀螺仪回路和加速度计回路，各环节中输出■输入矢系并不是理想的线性，某些环节的正反 向不对称，可以造成输出■输入特性的正反向不对称，具有正、反向不对称的陀螺系统和加速度系 统在测量载体按照简谐规律变化的角振动和线振动时， 输出量产生 整流误差，此误差为惯性仪表不对称误差。 E(K) E(K) 图6.1止反向不对称性而造成的输出整流误差示意图 在实际使用过程中，将两个同工艺下制造的惯性仪表反对称使用，即将其中一个传感器正 向标度因数作为另外一个传感器反向标度因数使用，来减少其不对称误差。 4、惯性测量组合的交叉耦合误差 惯性测量组合中，互相垂直三轴之间如果存在小角度（如制造工艺引起的不垂直）使得在第 三轴上的角运动和线运动在其他两输出轴产生测量误差，称为交叉耦合误差 纵向、法向、横向加速度计安装误差表示为 Kyx/Kx, Kzx/Kx； Kxy/Ky, Kzy/Ky； Kxz/Kz, KyJKZf 滚动、俯仰、偏航陀螺标度因数表示为 Eyx/Ex, Ezx/Ex； Exy/Ey, E zy/ E y ； E xz/ E z , E