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肩关节康复机器人要点 为了恢复运动功能，必须进行高强度、重复性和任务导向性康复训练，在 过去的几十年间，为了满足这种日益增长的需求，人们把目光转向了康复 机器人，并在该领域内进行了数个研究。但是，至今为止，针对上肢的康 复机器人研究一般关注的患者群体大多为脑卒中幸存者，而对骨关节疾病 中肩关节康复训练的关注略显不足。 来自于意大利Cervesi医院的Sicuri等为了理解目前康复机器人在神经系 统疾病和骨关节系统疾病所导致的肩关节运动障碍中应用的适应症，以及 上肢康复机器人在未来的应用前景，他们撰写了文章并发表在《Muscles Ligaments Tendons J》2014 年的期刊上。 肩关节康复机器人 在康复领域中，评价运动功能及其变化的量表都是半定量的，因此无法进 行定量可靠的评价，也无法评价患者的残疾程度、残存的运动功能和治疗 的有效性。康复机器人则能进行定量评估，如运动的速度、运动的准确性 和运动耐力。 在本文中，SiCUri等描述了用于肩关节康复的现代机器人系统，也总结了 机器人治疗的适应症，从而探讨上肢机器人在改善患者肩关节功能上所起 到的作用。 .肩关节的生物力学 在神经康复技术的进展过程中，躯干稳定性被视为在日常功能性活动的基础，它影响着平衡功能，起到不同运动间的协调作用，因此，即使在治疗 因骨关节疾病所导致的肩关节功能障碍时，也不能忽视躯干稳定性这一先 决条件。由于躯干肌肉运动的协同性，应该通过适当的康复技术来增强神 经控制，从而调节躯干肌肉的力量，以达到维持躯干稳定的目的。 肩关节和肘关节在上肢功能恢复中所起的作用也是至关重要的，因为如果 没有近端控制的话，那么手功能就无从谈及。有研究发现，在抓握、够物 或其他运动中（扔球或接球），肩关节、肘关节和手的运动轨迹是紧密结 合的。 不同的任务和运动场景也影响到肩、肘和手的运动轨迹，如在不同的位置 和/或不同的方向时，够物和抓握的运动轨迹就可能存在不同。Soma等认 为通过应用EMG和加速度传感器来记录肩关节周围肌肉的活动，就能实 时分辨不同的抓握动作和上臂运动的方向。 所以当我们在制定肩部复合体和上肢的康复计划时，如果不考虑躯干和肩 关节的生物力学要素，那么所制定的方案很可能是徒劳的，当我们的目的 是研发用于上肢的新型的机器人系统时，将上肢的生物力学纳入考虑范围 更是必须的。 肩部复合体包括盂肱关节和肩胛带，而肩胛带又包括胸锁关节、肩锁关节 和肩胛骨-胸廓关节。这三个关节的运动会改变盂肱关节的中心，使其成为 一个封闭的运动链，在这个运动链中这些关节无法独立活动。因此，目前 针对肩复合体的物理治疗是通过移动肱骨来诱导肩胛带运动的。 一般而言，肩关节指的是盂肱关节，它有三个自由度（DOFs ） o肩胛带 的主要运动方向是垂直运动和侧方运动，可以通过描述这两个方向上肩关节的活动情况来反应肩关节的活动效果。此外，肱骨运动与肩胛骨运动相 联系，这就是所谓的肩肱节律（CGH）,即随肱骨在不同平面的抬高而发 生变化，也随肩关节内旋或外旋的角度不同而发生变化。 因此，在那些因骨关节系统疾病或神经系统疾病而无法自主活动肩关节的 患者中，机器人辅助训练是一个可供选择的康复治疗方案。但是这一类患 者通常会通过躯干的移动来代偿肩关节丧失的活动范围，而这一代偿活动 则会影响到康复治疗的效果。因此，在训练过程中，应该固定患者的躯干, 从而限制代偿活动的发生，以及增加肩胛带的应用。 完全模拟人类上肢的机器人系统有6个DOFs ,简述如下：肩胛带的抬高/ 降低、肩胛带的前伸/回缩、肩胛带的屈曲和伸展、肩胛带的外展和内收、 肩胛带的内旋/外旋，以及肘关节的屈曲和伸展。在理解了肩关节的生物力 学之后，让我们把目光转向在肩关节康复中的机器人分类。 .肩关节康复机器人的分类 如果在康复治疗过程中，需要精确的调节个体化康复方案，改善患者残存 的运动功能，或者需要定量评估治疗后的疗效以及监测训练过程中的变化 时，可以选择康复机器人治疗。 机器人系统一般由下述8个组分组成，即具有和需要执行的任务自由度一 致的机械结构、具有控制关节的执行器（电动或气动）、可以提供机器功 能状态和与环境交互信息的本体感受器和外感受器、需要执行的任务序 列，并在电脑系统中有详细的信息、需要一台电脑产生信号来控制机器人 关节、处理来自于感受器的信号，以及操控运动控制器，以及人/机交互， 接受来自用户（治疗师/患者）的信息/指令，并提供在线反馈。 机器人能根据患者残存的运动功能对运动速度进行个体化的校准，从而代 偿患者不足的力量或运动控制，并且能让患者感受到功能的改善。在这一 过程中，需要一系列的感觉、运动和认知信息的输入，如患者对自发运动 的主观控制、表面躯体感觉输入、与本体感觉相关的静态和动态信息、相 关的视觉信息（