PID控制参数调节对系统性能的影响.pdfVIP

PID 控制参数对系统性能的影响 1. 引言 PID （比例积分微分）控制自产生以来就一直是工业生产中应用最广泛的控制方 法，随着电子计算机和控制领域的发展，控制器的方案也在不断丰富，但由于 PID 控制法（比例、积分、微分控制法）原理简单、适用性强和鲁棒性强等特点 至今仍被广泛应用。 本文对不同的受控系统改变 PID调节的各参数， 采用单位阶 跃响应分析法和根轨迹法对 PID 控制系统进行了仿真分析， 旨在对 PID调节进行 更加深入细致研究。 2. PID 控制原理仿真分析 PID 是基于反馈理论的调节方式，通过对误差信号 e(t ) 进行比例、积分和微 分运算，再对结果进行适当处理， 从而对被控对象进行调节控制， 其主要结构如 图 1 所示。 K I K P PID 控制可以抽象为数学模型： H (s) K sK =K K T s c p D P P D s T s I 式中 K P ，K I ，K D 为常数。我们需要通过设计这些参数使系统达到性能指标。 P(比例 ) 0 G (S) e(t) R(t) U(t) I(积分 ) 受控对象 D(微分 ) G (S) C 图 1 PID控制系统框图 系统稳定性判据 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法， 它是开环系统某一参 数不断变化时， 闭环系统特征方程根在 S 平面上变化的轨迹。 当开环增益或其他 参数改变时， 其全部数值对应的闭环节点全部可在根轨迹图上确定。 系统的稳定 性由系统闭环极点唯一确定，而系统的稳态性能和动态性能又与闭环零极点在 S 平面上的位置密切相关， 所以根轨迹不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部 信息，还可指明开环零点、 极点应该怎样变化才能满足给定闭环系统的性能指标 要求。若根轨迹全部在 S 左半平面，则不论参数怎么变化系统都是稳定的；若根 轨迹在虚轴上， 则系统临界稳定；若根轨迹全部在 S 右半平面，则系统是不稳定 的；若根轨迹在整个 S 平面，则系统稳定性与开环增益 K 的大小有关。 比例（ P）控制对系统的影响 1 我们对系统 G ( s)