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精心整理 15、控制系统的整定方法 《过控》P46 投运前的准备工作： （1）熟悉被控对象和整个控制系统，检查所有仪表及连接管线，以保证投运时 能及时、正确的操作，故障能及时查找。 （2）现场检验所有的仪表，保持仪表能正常使用。 （3）根据经验或估算， 设置 Kc 、TI 、To，或为纯比例，比例度设置在较大位置。 （4 ）确认阀的开、闭形式。 （5）确认控制器的正、反作用。 （6）根据上述选择，假设被控变量受一干扰，看控制系统能否克服干扰的影响。 系统整定的目的： 对于一个已经设计好的并安装就绪的控制系统，通过对控制 器参数的整定，使得系统过渡过程达到最为满意的质量指标要求。 一个控制系统的控制质量取决于对象特性、控制方案、干扰的形式和大小以及 控制器参数的整定等各种因素。一旦设计方案确定，对象特性与干扰位置等基本上 都已固定，此时控制系统的控制质量就主要取决于控制器参数的整定了。 必须说明一点，就是对于不同的系统，整定的目的和要求可能是不一样的（定 值控制系统和均匀控制系统的例子）。 控制器整定的方法很多，归结起来可能分为两大类：一类是理论计算的方法； 另一类是工程整定的方法。理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对 于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 工程整定方法，直接在闭合的控制回路中对控制器参数进行整定。经验方法，简单、 方便，易于掌握，工程实际中广泛采用。 精心整理 精心整理 理论计算的方法比较复杂，经常用的是工程整定的方法它主要包括一下三种方 法：临界比例度法；衰减曲线法；反应曲线法 精心整理 精心整理 临界比例度法： （1）在系统闭环 的情况下，将控制器的积分时间 T 放到最大，微分时间 T 放 I D 到最小，比例放大倍数 KC 设为 1。 （2）然后使 KC 由小往大逐步改变，并且每改变一次 KC 值时，通过 改变给定值 给系统施加一个阶跃干扰， 同时观察被控变量 y 的变化情况。 若 y 的过渡过程呈衰减 振荡，则继续增大 KC 值，若 y 的过渡过程呈发散振荡，则应减小 KC 值，直到调至 某一 KC 值，过渡过程出现不衰减的等幅振荡为止， 如图所示： 这时过渡过程称之为 临界振荡过程。出现临界振荡过程的放大倍数 KC 成为临界放大倍数，临界振荡的周 期 Tk 则称临界周期。 （3）有了 K 和 T 这两个试验数据，按下表给出的经验公式，就可以计算出当 C k 采用不同类型的控制器而使过度过程呈 4 ：1 衰减振荡状态的控制器参数值。 表临界比例度整定控制器参数经验公式 控制器类型 控制器参数 P(K ) I(T )/min D(T )/min C I D P 0.5KC — — PI 0.45KC 0.83Tk — PID 0.6KC 0.5Tk 0.12Tk 按上表算出控制器参数后，先将 KC 放在一个比计算值稍小一些（