专业课初试自动控制第五章.pptx

第五章　线性系统的频域分析;5.1 概述;5.2 频率特性的基本概念及表示方法;利用部分分式法对上式进行拉氏反变换，得;G(j?)、 A(ω) 和?(ω)是频率?的函数;;由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。; 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数和频率特性。它们之间的关系如下：;二、频率特性G(jω)的求取方法;三、频率特性的图形表示方法;由于A(ω)=|G(jω)| 是偶函数，所以当ω从 -∞ ?0 和 0 ?+∞ 变化时，极坐标曲线对称于实轴。 通常只画出正频率的曲线即可，即图中蓝线所示。;G(jω)的极坐标图绘制：通常用列表、计算、描点的方法可粗略地绘制出极坐标图的草图。用MATLAB可以绘制出准确的极坐标图。;§５－１ 　频率特性;3、对数坐标图——Bode图（伯德图）;对数频率特性的坐标图;ω（rad／s）;3、在对数幅频特性中，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程dec所对应的纵坐标分贝数的变化量。 -40dB/dec 20dB/dec;对数相频特性为;L(ω)～ω(lgω)可用渐近线近似的方法绘制;;4、对数幅相图——Nichocls图（尼柯尔斯图）;5.3 典型环节的频率特性;一.比例环节;作法：1）对数幅频图 2）对数相频图;二、惯性环节;采用渐近线的绘制：;2）对数相频特性曲线;2.频率特性图 (1) 极坐标图;ω;1.代数表达式 传递函数;2.频率特性图 1）极坐标图;※ 对数幅频特性;※ 对数相频特性;五．微分环节;§５－２ 　典型环节的频率特性;3．二阶微分;;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;系统开环对数幅频等于各环节的对数幅频之和，相频等于各环节相频之和。;L(ω)转折渐近线作图法：;2）从低频到高频画出L(ω)的渐近线;;c.以后每遇到一个典型环节的转折频率，就改变一次渐近线的斜率：;例5-3-3(p179);2. 从低频到高频画出对数幅频特性的渐近线．;;3.曲线进行修正;由?(ω) 的表达式;※ Bode图频率范围的选定 一般取最低频率为最小转折频率ω1的1/10左右，最高频率为最大转折频率的１0倍左右．;绘制L(ω)曲线例题 2;;二、最小相位系统;三、系统开环极坐标图（Nyquist图）绘制;（2）极坐标图的近似作法: 找特殊点;;结论：极坐标终点(ω=∞)位置与n-m有关 当n-m=1时，?(ω)= -900,沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时， ?(ω)= -1800,沿负实轴趋于原点 当n-m=3时， ?(ω)= -2700,沿正虚轴趋于原点 ;3）确定与虚轴、实轴的交点 ; 1）系统开环传函只有惯性环节;2）开环传函有积分环节和惯性环节;3）;解: (1)本系统中n=3,m=2,n-m=1，v=2;(3)确定极坐标图与实轴、虚轴交点；;5.5 乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性;乃氏判据的数学基础是复变函数论中的映射定理，又称幅角定理；;一、在极坐标图中的乃氏判据;例1(5-4-1)：系统开环传递函数为 ;(3)确定极坐标图与虚轴交点；;乃氏图的实轴对称性;G(jω)H(jω) 逆时针包围（-1，j0）点一周，则G(jω)H(jω)必然从上而下穿过负实轴（- ∞， -1）线段一次，这种穿越随着ω 的增加，频率特性的相角也是增加，称为一次正穿越。;例2：设开环系统传递函数为： ，试用乃氏判据判断闭环系统的稳定性。;1. G(s)H(s) 含有积分环节时乃氏判据的使用 ;增补：ω从0-按顺时针方向，半径为∞，作圈弧连接0+。;例4(5-4-3);例5 设Ⅰ型系统的开环频率特性如下图所示。开环系统在s右半平面没有极点，试用乃氏判据判断闭环系统稳定性。;例6 某Ⅱ型系统的开环频率特性 如下图所示，且s右半平面无极点，试用乃氏判据判断闭环系统稳定性。;2.实际的应用方法 ;Z=P -2N=0;例4(5-4-3);二、在Bode图中的乃氏判据; Z —闭环传递函数在[s]右半平面的极点数 P —开环传函在[s]右半平面的极点数;§５－４ 　乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性;例2 若系统开环传递函数为 试用乃氏判据判别闭环系统的稳定性。 ;三、系统的相对稳定性和稳定裕度;;;;;2.考虑到系统中元件参数的变化可能对稳定性带来不利影响，系统必须具有适当的相角裕度和增益裕度．在设计系统时，相角裕度常取30°～ 60°，增益裕度