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自由度码垛机器人控制系统设计 自由度码垛机器人控制系统设计 自由度码垛机器人控制系统设计 · 四自由度码垛机器人控制系统设计 一、四自由度码垛机器人简介 跟着科技工业自动化的发展 ,好多轻工业都接踵经过自动化流水线作业 .尤 其是食品工厂 ,后道包装机械作业使用一些成套设施不单效率提升几十倍 ,生产成本也降低了。此中四自由度码垛机器人每日自动对 1000 箱食品进行托盘办理，这些码垛机器人废寝忘食地工作，从不要求增添薪资。码垛机器人的应用越来 越广。码垛机器人装备有特别定制设计的多功能抓取器，不论包装箱尺寸或重 量怎样，机器人都能够使用真空吸盘坚固地夹持和传递包装箱。如图 1 所示，四自由度码垛机器人本体由腰部、大臂、小臂、腕部构成。 腕部 大臂 小臂 腰部 Word 资料 · 图 1 码垛机器人简图 如图 2 所示，码垛机器人拥有独到的线性履行机构，使其保证了手部在水平与垂直方向的平行挪动。 无 耦 合 垂 无耦合水平线性运动 图 2 码垛机器人的线性履行机构运动表示图 此四自由度码垛机器人的应用案比如图 3 所示。拥有示教作业简单 ,现场操作简易。 Word 资料 · 只要对抓取点与放 置点进行示教 , 图 3 码垛机器人的应用事例 二、四自由度码垛机器人控制要求及其控制方案 1、控制要求 如图 1 所示，四自由度码垛机器人的运动主要由控制腰部、大臂、小臂、腕部的驱动电机实现。在此均采纳松下 A5 伺服电机；抓取零件等其余协助运动采纳气动，由电磁阀动作来控制抓取零件的动作。 四自由度码垛机器人的运动控制系统主要包含感知部分、硬件部分和软件部分，其运动控制系统的主要任务是要控制此机器人在工作空间中的运动地点、姿态和轨迹以及作业流程等。别的，还要求： 1）防碰撞检测和在线编程控制 ,能够进行离线仿真； 2）人机界面友好、高度靠谱作性和安全性； 3）便携式触摸屏示教器、全中文界面； 4）利用使能开关双电路设计使在紧迫状态下自动切断伺服动作，进而保证安全。 2、控制方案 控制方案 1：鉴于 PLC 的运动控制方案 Word 资料 · 鉴于 PLC 的机器人运动控制系统，一般利用触摸屏进行人机交互。在触摸 屏上的人机界面，由组态软件编写人机操作界面实现人机交互； PLC则经过 I/O 模块与码垛机器人以及现场设施通讯并实现控制，经过接受 PLC 的控制命令，实现机器人及其周边、物流设施的启停与协调，同时将码垛机器人及其周边、 物流设施的运转状态返回给 PLC。 控制方案 2：鉴于嵌入式 PC 的运动控制方案 Word 资料 · 鉴于嵌入式 PC 的运动控制模式， 实现控制系统的模块化， 同时又兼具开放 性,可经过调用驱动器的基本功能函数在嵌入式 PC 上编程来实现机器人的复杂控制算法。 图中运动控制器实现对电机的基本控制 ,包含插补 ,控制加减速等。嵌入式 PC 主要达成对运动控制器的控制 ,实现复杂的运动控制算法和人机界面。 码垛机器人轴数： 4 轴（即 4 个伺服电机，分别是 3 个 750W ，型号 MSMJ082G1U，一个 400w，型号 MSMJ042G1U）伺服系统选择日本松下 A5 系 列电机和配套驱动器。工控机采纳工业以太网口嵌入式工控机。 控制软件系统整体需求： 第一需要实现的机器人在运动空间实现单关节 ,单电机驱动 ,也就是能够实 现关节空间的单轴运动；同时还需要实此刻笛卡尔坐标系中 X轴、Y轴和 Z轴 的单轴运动。这些基本的运动能作为示教编程的基础。而后需要实现示教编程 功能 ,要实现示教编程 ,需要保留机器人的目前地点状态信息 ,利用机器人的运动 学方程及轨迹规划算法来实现空间直线和空间圆弧的运动。最后要实现离线编程功能 ,则需要利用虚构现实技术用计算机来模拟真切的机器人和工作环境。经过对虚构机器人的控制和编程来实现离线编程的功能。 软件应包含的功能： —— 按面向对象的类进行功能规划与设计 Word 资料 · 功能 1:设计轴类，能够实现对码垛机器人单轴的控制；经过轴类能够设置和读取运动控制卡中的针对各轴的参数；经过轴类保护一个轴类的参数和地点的数据构造；经过轴类能够将其部的速度构造读出；经过轴类能够实现单轴运动。 功能 2:设计正逆运动学算法类 ,能够随时调用 ,经过正逆运动学算法类实现码垛机器人的正逆运动学求解；经过正逆运动学算法类保护一个数据构造记录机器人构造尺寸、运动围；经过正逆运动学算法类保护一个数据构造能够接受外界传入的关节坐标系地点值和笛卡尔坐标系地点值；经过正逆运动学算法类实现正运动学计算并返回运算结果；经过正逆运动学算法类实现逆运动学计算并返回运算结果。 功能 3:设计机器人类 ,在机器人类增添 4 个轴类分别代表不一样的轴 ,同时还增添正逆运动学算法类。经过机器人类实现将笛卡尔