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定位传感器 ———————————————————————————————— 作者 : ———————————————————————————————— 日期: 定位传感器 本文分为两部分，首先是对于定位传感器的原理概述 ,其次详细介绍几种实际的定位传感 器及其参数。 一、定位传感器概述 1、 概述 定位就是确定移动物体在坐标系中的位置及本身的姿态。 定位技术可以分为绝对定位技 术和相对定位技术， 相应的传感器也分为绝对定位传感器 (测距法和惯导法） 和相对定位 传感器（磁性指南针法、活动标法、全球定位系统、路标导航法、模型匹配法 )。 定位传感器主要应用于太空月球车、自主行驶车辆、 AGＶ（Aut ｏｎomous G ｕｉded Ve ｈi ｃle ）、移动机器人和移动式清洁设备等自主式移动设备。 2、 相对定位技术及其传感器 相对定位技术包括测距法和惯导法。测距法采用随时间累积路程增量的原理，因此具有 良好的时间精度、 低廉的价格、 较高的采样速率。 惯导法包括陀螺仪和加速度计 ,使用测 量值的一次积分计算相对于起始位置的偏移量。 2. １ 测距法 n 测距法基于简方程 : S S i i 0 其中： S 为第ｎ个采样周期时车轮移动的总路程； S 为第 i 个采样周期内车轮移动的 i 路程。 测距法的误差包括系统误差和非系统误差。 系统误差是由移动系统运动学不完整性引起 的,如不等轮直径或有关精确轴距的不确定性等。非系统误差是由轮子和地面相互作用引起 的，如轮子的滑动或颠簸。 2. ２ 惯导法 惯导法传感器包括陀螺仪和加速度计。 陀螺仪测量回转速度， 加速度计测量加速度。 测 量值的一次积分或两次积分可分别求出角度或位置参量。 陀螺仪也称相对测角法， 即测量角 t 速度值 ,通过对其积分累积计算相对于起始方向的偏转角度， w(t )dt 。这里 为在 t t 0 时刻相对起始方向的偏转角度； w 为瞬间角速度 ; t0 为起始时刻。 相对测角法所采用的传感仪通常是陀螺仪。 目前，在地面应用的高性能陀螺仪误差小于 行走路程的 0.1% ,而低性能的陀螺仪误差小于行走路程的 1% ，但低性能的陀螺仪比较偏 高。 3、 绝对定位技术及其传感器 绝对定位目前仍处于研究阶段 ,比较成熟的技术包括全球定位系统、 活动目标法和路标导 航法。同时，绝对偏转角的测量也应用移动体的姿态控制，他采用地球磁场作为参照坐 标 ,确定移动载体的姿态。采用的传感器