伺服系统工作原理解读.pdfVIP

第一部分：伺服系统的工作原理 伺服系统 (servo system) 亦 称随动系统，属于自动控制系统中的一种，它用来控制 被 控对象的转角 (或位移 ) ，使其能自动地、连续地、精确地复 规输入指令的变化规 律。它通常是具有负反馈的闭环控制 系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功 能。在实际 应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系 统，例如数控 机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求 具有响应速度快、定位准确、转动惯量 较大等特点，这类 专用的电机称为伺服电机。其基本工作原理和普通的交直流 电机 没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱 动单元，有时简称为伺服，一 般其内部包括转矩（电流）、 速度和 / 或位置闭环。其工作原理简单的说就是在开 环控制 的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、 旋转变压器等反 馈给驱动器做闭环负反馈的 PID 调节控制。 再加上驱动器内部的电流闭环， 通过这 3 个闭环调节， 使电 机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很 多。 伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是 动态的平衡。 全数字伺服系统一般采用位置控制、速度控 制和力矩控制的三环结构。系统硬 件大致由以下几部分组 成：电源单元；功率逆变和保护单元；检测器单元；数 字 控制器单元； 接口单元。 相对应伺服系统由外到内的 位置 、 速度 、 转矩 三个闭环， 伺服系统一般分为三种控制方式。 在使用位置控制方式时，伺服完 成所有的三个闭环的控制。 在使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电 流）两 个闭环的控制。一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既 可以使用伺 服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式， 只是上位机的处理不同。另外， 有人认为位置控制方式容 易受到干扰。而扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩 的闭 环控制，即电流控制，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩 值，多用在单 一的扭矩控制场合，比如在小角度裁断机中， 一个电机用速度或位置控制方式， 用来向前传送材料，另 一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。 『伺 服机构系统』源自 servomechanism system ，系指经由闭回 路控 制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制 的系统。一个伺 服系统的构成通常包含受控体 (plant) 、致 动器 (actuator) 、控制器 (controller) 等几个部分，受控体系 指被控制的物件，例如一格机械手 臂，或是一个机械工作 平台。致动器的功能在於主要提供受控体的动