六轴机器人在机床上下料中的应用.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 六轴机器人在机床上下料中的应用  本文主要介绍直角坐标机器人与关节式机器人相结合后新式六轴混合型机器人的特性，以及在实际机床上下料生产中的应用。  　　前言：现今在许多零件的数控加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必需被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。这时传统的方式是把一个六轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上。整个机器人系统或安装在地面上或安装在空中，占用大量空间，而且成本很高。所以沈阳莱茵机器人有限公司依据客户实际需求定制研发出一系列新结构形式的六轴混合型机器人。这些新特性来自我们的经验及熟悉，有其局限性，不充分，仅供朋友们学习参考，下面就结合两个应用来介绍新结构形式的混合型六轴机器人。  　　一、混合型六轴机器人介绍  　　1、混合机器人的组成  　　如图1所示六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机