第5章两自由度系统地振动.docx

5-2(b) 所(5-1)但对不同的系统，k 5-2(b) 所 (5-1) 但对不同的系统， k1 k2 k2 a b m1 m1 word 第 5 章 两自由度系统的振动 应用单自由度系统的振动理论，可以解决机械振动中的一些问题。但是，工程中有很多实际问 题必须简化成两个或两个以上自由度，即多自由度的系统，才能描述其机械振动的主要特征。多自 由度系统的振动特性与单自由度系统的振动特性有较大的差异，例如，有多个固有频率、主振型、 主振动和多个共振频率等。本章主要介绍研究两 自由度系统机械振动的根本方法。 如图 5-1 所示。平板代表车身，它的位置可 以由质心 C偏离其平衡位置的铅直位移 z 与平板 的转角 来确定。这样，车辆在铅直面内的振动 问题就被简化为一个两自由度的系统。 图 5-1 车辆模型 5.1 双质量弹簧系统的自由振动 5.1.1 运动微分方程 图 5-2(a) 表示两自由度的弹簧质量系统。略去 摩擦力与其它阻尼，以它们各自的静平衡位置为坐 标 x1 、 x2 的原点，物体离开其平衡位置的位移用 x 1、 x2 表示。两物体在水平方向的受力图如图 示，由牛顿第二定律得 m1x1 (k 1 k2 )x1 k2x2 0 m2 x2 k2 x1 k 2 x2 0 这就是两自由度系统的自由振动微分方程。习惯上 写成如下形式 x1 ax1 bx2 0 x2 cx1 dx2 0 显然此时 , , c d 式(5-2) 中各系数的意义并不一样。 图 5-2 两自由度的弹簧质量系统 (5-2) k 2 m2 5.1.2 固有频率和主振型 根据微分方程的理论，设方程 (5-2) 的解，即两自由度无阻尼自由振动系统的解为 1 / 15 c d p 2 c d p 2 (2 ) (1) (1) (2 ) (5-8) 2 2 word x1 A1 sin( pt ) (5-3) x2 A2 sin( pt ) 或写成以下的矩阵形式 x1 x2 A1 sin( pt ) (5-4) A2 将式 (5-4) a p 2 c 代入式 (5-2) b d p 2 A1 A2 ，可得代数齐次方程组 0 (5-5) 0 保证式 (5-5) 具有非零解的充分必要条件是式 ( p2 ) a p2 b 0 (5-5) 的系数行列式等于零，即 展开后为 p4 (a d ) p 2 ad bc 0 (5-6) 式(5-6) 唯一确定了频率 p满足的条件，通常称为频率分程或特征方程。它是 p 2 的二次代数方程， 它的两个特征根为 p2 a d a d 2 (ad bc ) a d a d 2 2 2 bc (5-7) 由于式 (5-7) 确定的 p 2 的两个正实根仅取决于系统本身的物理性质， 与运动的初始条件无关， 因此 p 称为系统的固有频率。较小的一个称为第一阶固有频率，较大的一个称为第二阶固有频率。 5.2.2 主振型 1 2 将固有频率 A2 a A1 A2 a A1 p1 和 p p b p b p2 分别代入式 (5-5) 的任一式，可得到对应于它们的振幅比 c d p12 c d p 以上二式说明，虽然振幅的大小与振动的初始条件有关，但当系统以任一阶固有频率作同步谐振动 时， 振幅比却和固有频率一样只决定于系统本身的物理性质。 同时联系到式 (5-3) 不难看出两个质量 2 / 15 x1(1 )(1 )x2 bx x1 (1 ) (1 ) x 2 b x 1 ( 2)