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自动控制原理辅导资料二 主 题 ：控制系统数学模型的建立的辅导文章——控制系统微分方程的建立、传递函数 学习时间 ：2012 年 10 月 8 日－10 月 14 日 内 容 ： 我们这周主要学习课件第 2 章控制系统数学模型的建立的部分内容。希望通过下面的内容能使同 学们加深对控制系统数学模型的相关知识的理解。 一、概述（ 了解 ） 系统的数学模型是描述系统各变量之间关系的数学表达式。我们对控制系统的研究就是从数学模 型着手，分析系统的性能，并根据性能指标的要求，进行控制系统的综合校正。 控制系统的数学模型有动态模型和静态模型之分。 动态模型：描述系统动态过程的数学表达式，如微分方程、偏微分方程、差分方程等。 静态模型：在变量的各阶导数为零的条件下，描述系统各变量之间关系的数学表达式。 建立系统的数学模型主要有两条途径： 1．理论推导法：通过系统本身机理（物理、化学规律）分析确定模型结构和参数，推导出系统的 数学模型。 2. 实验测试法：根据对系统的观察，通过测量所得到的大量输入、输出数据，推断出被测系统的 数学模型。 二、控制系统数学模型的建立（ 重点了解 ） 控制系统输入输出之间的动态特性可由微分方程式来描述，而微分方程式就是系统的一种数学模 型，建立系统微分方程式的一般步骤： 1. 确定输入变量和输出变量； 2. 根据物理或化学定律，列出系统（或元件）的原始方程式； 3. 找出中间变量与其他因素的关系式； 4. 消去中间变量，得到输入输出关系方程式； 5. 若所求输入输出关系为非线性方程，则应进行线性化； 6. 标准化，将输入项及各阶导数放在方程的右边，将输出项及各阶导数放到方程的左边，然后按 降幂的顺序排列； 建立系统微分方程式的举例： 元部件 微分方程 变量说明 R-L-C 电路 2 d u (t ) du (t ) T L / R T RC c c 1 2 T T T u (t ) u (t ) 1 2 2 2 c r dt dt 弹簧- 质量- 阻尼器 2 B 2 M 2 d y (t ) dy(t ) 1 TB TM 系统 TM 2 TB y (t ) f (t ) K K dt dt K 电枢控制的直流电 2 d d 1 R J L a a 动机 T T T u T T a m 2 m a m a dt