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自动控制原理辅导资料十 主 题 ：频域分析法的辅导文章——频域稳定性判据、控制系统的稳定裕量、 控制系统的闭环频率特性、频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 学习时间 ：2012 年 12 月 3 日－12 月 9 日 内 容 ： 我们这周主要还是学习课件第 5 章频域分析法的部分内容。 希望通过下面的 内容能使同学们加深对频域分析法的相关知识的理解。 注意：请同学根据老师标注的 侧重点 选择性学习。 一、奈魁斯特稳定判据 （学会用该判据判断系统的稳定性） 1. 复变函数 F (s) 的选择 设系统的开环传递函数 G( s) H (s) 一般为两个多项式之比，为 C (s) G( s) 闭环传递函数： W ( s) R( s) 1 G (s) H ( s) N (s) M ( s) 则闭环特征式 F (s) 1 G ( s) H (s) N (s) F ( s) 可改写为 : 特征函数 F ( s) 具有如下特点： F (s) 的零点和极点分别是闭环极点和开环极点； F (s) 的零点和极点个数相同； F (s) 和 G (s) H (s) 只差常数 1。 因此 闭环系统稳定条件： 使特征函数 F (s) 的零点都具有负实部，或者说 F (s) 的所有零点都不在 s 平 第 1 页 共 7 页 面的右半平面内即可。 2. 封闭曲线 Γs 的选择及奈氏判据 s 平面上的封闭曲线 Γs 图示： 图 1 闭环控制系统稳定的充分必要条件： 开环频率特性曲线 G (j ) H ( j ) 不通过 (-1 ，j0) 点，且逆时针包围 （-1 ，j0 ） 点的周数 N 等于开环传递函数正实部根的个数 P ，即 N P 。 3. 关于奈魁斯特稳定判据有如下说明： 对于开环稳定的系统（即 P 0 ，G (s) H (s) 在右半 s 平面无极点），当且 仅当开环频率特性曲线 G ( j ) H ( j ) 不通过也不包围 (-1 ，j0) 点，即 N 0 时，闭环系统稳定； 对于开环不稳定的系统（即 P 0 ，G( s) H ( s) 在右半 s 平面含有 P 个极 点），当且仅当开环频率特性曲线 G ( j ) H ( j ) 逆时针包围 (-1 ，j0) 点 P 周，即 N P 时，闭环系统稳定； 如果 N P ，则闭环系统不稳定，闭环正实部特征根的个数为： Z N P 当开环频率特性曲线 G ( j ) H ( j ) 通过 (-1 ，j0) 点时，闭环系统处于临 界稳定状态。 二、控制系统的稳定裕量 （如何求解幅值裕度和相角裕度是考试必考的，故要求同学必须掌握） 稳定裕度：开环频率特性 G ( j ) H ( j ) 与(-1, j0) 点的远近程度，可用来 表示 闭环系统 的稳定程度，也称稳定裕量。 控制系统的稳定裕度通常用幅值裕度和相角裕度来衡量。 1. 相角裕度