机器人自动执行工作的机器装置参照.pdfVIP

机器人自动执行工作的机器装置。 既可以接受人类的指挥， 也可以运行预先安排的程序， 也可以根据人 工智能技术指定的原则纲领行动 任务协助或取代人类工作 高级整合控制论，机械电子，计算机，材料和仿生学的产物 机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 一种可编程和多功能的，用来搬运材料，零件，工具的操作机； 或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。 机器人能力的评价标准包括 智能感觉和感知；记忆，运算，比较，鉴别，判断，抉择，学习和逻 辑推理 机能变通性，通用性或空间占用性 物理能力，速度，连续运行能力，可靠性，联用性，寿命等 是具有生物功能的三维空间坐标机器 一般由执行机构，驱动装置，检测装置，和控制系统组成 执行机构机器人本体，臀部采用空间开链连杆机构 其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常为机器 人的自由度数。 根据关节配置形式和运动坐标形式的不同， 机器人执 行机构分为直角坐标式，圆柱坐标式，极坐标式，关节坐标式等。出 于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座，腰部， 臀部，腕部，手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器 人而言） 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况， 根据需要反馈 给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证 机器人的动作符合预定的要求。 作为检测装置的传感器大致分为两类： 一类是内部信息传感器， 用于检测机器人个部分的内部状况， 如关节 的位置，速度和加速度。 并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器， 形成闭环控制。 另一类是外部信息传感器， 用于获取有关机器人的作业对象及外界环 境等方面的信息， 以使机器人的动作能适应外界情况的变化， 使之达 到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉” ，向智能化发 展，例如视觉， 声觉等外部传感器给出的工作对象，工作环境的相关 信息， 利用这些信息构成一个大的反馈回路， 从而将大大提高机器人 的工作精度。 控制系统有两种方式。 一种是集中式控制， 即机器人的全部控制由一 台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来 分担机器人的控制。 如当采用上， 下两级微机共同完成机器人的控制 时，主机常用于负责系统的管理，通讯，运动学和动力学计算， 并向 下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个 CPU， 进行插补运算和伺服控制处理， 实现给定的运动， 并向主机反馈信息。 根据作业任务要求的不同， 机器人的控制方式又分为点位控制， 连续 轨迹控制和力（力矩）控制。 1920 罗萨姆的机器人万能公司 1939 纽约世博会 elektro 1942 阿西莫夫机器人三定律 1948 诺伯特维纳控制论机器中的通信和控制机能与人的神经，感觉 技能的共同规律以计算机为核心的自动化工厂 1954 乔治 .德沃尔世界上第一台可编程的机器人 1956 马文。明斯智能机器：能够创建周围环境的抽象模型。如果遇 到问题能够从抽象模型中寻求解决办法。 1959 德沃尔与美国发明家约瑟夫。英格博格联手制造第一台工业机 器人。 世界第一家机器人制造工厂 unimation 1962 美国 AMf 公司生产的 VERSTRAN 1962-1963 传感器的应用提高了机器人的可操作性。 1961 触觉传感器 恩斯特 1962 托莫维奇和博尼“灵巧手”压力传感器， 1963 麦卡锡视觉传感系统 1965