PID仿真实验基于MATLAB的PID仿真教学材料.ppt

基于MATLAB的PID仿真;MATLAB是一种流行的工程软件，可以应用与科学计算、控制系统设计与分析、数字信号处理、数字图象处理、通讯系统仿真与设计、金融财经系统分析等领域。 工具箱丰富：MATLAB主工具箱 SIMULINK仿真工具箱 符号数学工具箱 控制系统工具箱 信号处理工具箱 图象处理工具箱 通讯工具箱 系统辨识工具箱 神经元网络工具箱 金融工具箱 ; fid=fopen(filename,r); data_origen=fscanf(fid,%g); fclose(fid); [b,a]=butter(6,30/5000); filter_weight1=filter(b,a,data_origen); plot(filter_weight1); ;;;为解决“线性代数”课程的矩阵运算问题 取名MATLAB即Matrix Laboratory 矩阵实验室的意思 T=0:0.01:1; A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; B=zeros(2,4); C=ones(2,1); ;MATLAB矩阵建立; ;; ;MATLAB数据类型;Matlab运算符; 矩阵的初等运算 ;两矩阵相加（减）就是各对应元素的相加（减），因此两矩阵的阶数必须相等；;a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; b=[1 4 7;8 9 10] b = 1 4 7 8 9 10 c=a+b ??? Error using == + Matrix dimensions must agree.; a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; b=[1 4 7;8 9 10;11 12 13]; c=a+b c = 2 6 10 12 14 16 18 20 22; a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; b=[1 4 7;8 9 10] b = 1 4 7 8 9 10 c=a*b ??? Error using == * Inner matrix dimensions must agree.; a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; b=[1 4 ;7 8; 9 10] b = 1 4 7 8 9 10 c=a*b;?矩阵除法：左除（\）和右除（/）;a*inv(a) ans = 1.0000 0 0 0 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000;设有3个线性方程组成的联立方程组;a=[1 2 3;3 -5 4;7 8 9]; b=[2;0;2]; a\b ans = -1.0588 0.1176 0.9412 ;矩阵转置 A’; a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; b=[2 0 2; 0 2 1]; a*b ??? Error using == * Inner matrix dimensions must agree.;左除时，分子和分母矩阵的行数必须相等；;D\A=inv(D)*A x= D\A是D*x=A的解;d/a ans = 3.6667 -0.6667 -6.6667 3.6667 -3.5000 2.0000;矩阵的乘方^;?a为方阵，p为非整数时，a^p涉及到a的特征向量v和特征值矩阵d，即有a^p=v*d.^p/v;经 典 的 算 术 运 算 符 ; 2. 元素群（数组）??算 (Array Operation) ; ?数组及其赋值; theta=linspace(0,2*pi,9) theta = 0 0.7854 1.5708 2.3562 3.1416 3.9270 4.7124 5.4978 6.2832; ?元素群的四则运算和幂次运算; 3．元素群常用数学函数;? 三角函数和双曲函数;指数函数;名称 ;名称 ; ;指令 ;指令 ; ; (2) 判断A的元素是否可以被3整除。 P=rem(A,3)==0; ;方法2： x=0:pi/100:3*pi;y=sin(x); y1=(y=0).*y; %消去负半波 plot (x,y) p=sin(pi/3); y2=(y=p)*p+(y