第二章机械系统及机械运动简图.pptVIP

? （5）机构的尺度综合：根据原动件和各执行构件运动协调配合的要求，考虑动力性能的要求，确定机构中各构件的运动尺寸或几何形状。 （6）绘制机械系统运动简图：通过机构的选型和机构的尺度综合，设计出完全复合运动要求的传动机构和执行机构，按真实尺寸绘制各机构的简图，这些机构的组合系统简图就是机械系统的运动简图。 第三十页，共六十九页。 ? 机构运动简图必须与原机构具有完全相同的运动特性，忽略对运动没有影响的尺寸。只有这样我们才可以根据运动简图对机构进行运动分析和受力分析。为了达到这一要求，绘制运动简图要遵循以下步骤： ⑴．根据机构的实际结构和运动情况，找出机构的原动件（即作独立运动的构件）及工作执行构件（即输出运动的构件）； ⑵．确定机构的传动部分，即确定构件数、运动副、类型和位置； 第三十一页，共六十九页。 ? ⑶．确定机架，并选定多数机构的运动平面作为绘制简图的投影面； ⑷．选择合适的比例尺，用构件和运动副的符号正确绘制出运动简图。 如果只是为了反映机械的机构组成情况及其运动的传递方式，也可以不要求严格地按照比例绘图，这样绘制的简图称为机构运动示意图，这类图不能用来对机构进行运动分析。 第三十二页，共六十九页。 ? 【例2-1】如图1-6所示为以颚式碎矿机。当曲轴2绕其轴心O连续转动时，动颚板3作往复摆动，从而将处于动颚板3和固定颚板6之间的矿石7轧碎。试绘制此碎矿机的机构运动简图。 第三十三页，共六十九页。 ? 【解】 （1）运动分析 此碎矿机由原动件曲轴2（构件1为固装于曲轴2上的飞轮）、动颚板3、摆杆4、机架5等4个构件组成，固定颚板6是固定安装在机架上的。 图 2－6 曲轴2于机架5在O点构成转动副（即飞轮的回转中心）； 第三十四页，共六十九页。 ? 图 2－6 曲轴2与动颚板3也构成转动副，其轴心在A点（即动颚板绕曲轴的回转几何中心）；摆杆4分别与动颚板3和机架5在B、C两点构成转动副。 其运动传递为： 电机 皮带 曲轴 动颚板 摆杆 第三十五页，共六十九页。 ? 所以，其机构原动件为曲轴，从动件为摆杆、构件3、机架5共同构成曲柄摇杆机构。 图 2－6 第三十六页，共六十九页。 ? （2）按图量取尺寸，选取合适的比例尺，确定O、A、B、C四个转动副的位置，即可绘制出机构运动简图。最后标出原动件的转动方向。 图 2－6 由图可以看出，O、C在同一垂直线上。量取OA=3mm，AB=25mm，BC=14mm，OC=22mm. 第三十七页，共六十九页。 ? 活塞泵 下面我们来看几种常见机构的运动分析情况。 第三十八页，共六十九页。 ? 第三十九页，共六十九页。 ? 第四十页，共六十九页。 ? 第四十一页，共六十九页。 ? 第三节机构具有确定运动 的条件及自由度 第四十二页，共六十九页。 ? 图2-7 a b 由各构件任意组成的机构是否在任何条件下都能满足这一要求呢？现在我们先看两个杆系机构（图2-7） 第四十三页，共六十九页。 ? 图 2-7 a b 十分显然，在图a的五杆机构中，当给定一个原动件的独立运动参数时，构件2、3、4的运动并不确定，可能是实线位置，也可能是虚线位置。对该机构必须给定两个构件的运动，机构的运动才能够完全确定。 第四十四页，共六十九页。 ? 正相反，在图b的四杆机构中，只允许给定一个原动件，如果给定两个原动件的独立参数，机构将无法运动。那么机构在什么条件下才能具有确定运动呢？这是本节的第一个问题。 图 2-7 a b 第四十五页，共六十九页。 ? 1．机构具有确定运动的条件 为了说明机构具有确定运动的条件，我们要首先定义机构自由度的概念。前面我们已经讲过，构件自由度是指构件具有独立运动的数目。同样的，我们可以定义机构自由度为：机构具有独立运动的数目，也就是确定机构运动的独立广义坐标的数目。 第四十六页，共六十九页。 ? 在机构分析和设计中，要求机构有确定的运动，即当通过原动件（绝大多数原动件与机架相连）给定独立运动时，其从动件都应有确定运动，就是说机构有一个独立运动（如驱动电机的转动、液压驱动缸的移动等），机构就必须有一个原动件来传递此运动，而机构的这些独立运动数目正是该机构的自由度数。 第四十七页，共六十九页。 ? 也就是说机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件。如图2-15a中的机构，显然必须给五杆机构两个原动件，机构才有确定的运动。相反，如果给四杆机构两个原动件，则机构将无法运动。 第四十八页，共六十九页。 ? 2．平面