毕业设计(论文)开题报告-吸盘式板材搬运工业机器人设计.pdfVIP

毕业设计方案 题 目________________ 学 院 机械工程学院__________ 专 业 机械工程及自动化 级___________________ 学 生______________________ 学 号 __________ 20090404048__________ 指导教师 ____________________ 二 一 一年 月 日 学院 机械工程学院 专业 机械工程及自动化 学生 ____________ 学号_______________ 设计题目 ___________________________________ 一、选题背景与意义 1. 国内外研究现状 采用机械手完成玻璃的装卸、搬运与放置。工业机械手是一种模仿人体上肢部分功能， 按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，它可以代替手的繁重劳动，改 善劳动条 件，提高劳动生产率和自动化水平。着广阔的发展前途。目前国内机械于主要用于机 床加工、铸锻、热 处理等方面， 数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。 所以, 在国内主要是逐步扩大应用范围， 以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时， 相应的发展通用机械手， 有条件的还要研制示教式机械手、 计算机控制机械手和组合机械手等。 同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。考虑与计算机连用， 逐步成 整个机械制造系统中的一个基本单元。 国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的 上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械 手的发展 趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件 的变化，作相应的 变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能 和触觉功能。目前已经取得 一定成绩。 目前世界高端工业机械手均有高精化， 高速化，多轴化, 轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求， 运行速度可以达到 3M/S,量新产 品达到 轴，负载 的产品系统总重已突破 更重要的是将机械 手、柔性制造系统和 柔性制造单 6 2KG 100KG 元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的 小型化和微型化，其 应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科 学及航空航天等高端行业发 展。 2. 目的及意义 单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。同时人的劳动强度 非常大，有时还会出现失误及伤害。显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程 度。机械手的应用很好的解决了这一情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身 事故。 机械手的应用具有以下意义： （） 使用机械手对无夹具定位工件的自动柔性搬运系统生产流水线更加简单 1 . （） 占地面积不大，结构简单易于维护 2 . （） 具有很高的效率和产品质量稳定性 3 . （） 柔性较高且可靠性高，可以满足不同种类产品生产 4 . （） 提高了上产过程中的自动化程度并且降低了劳动强度 5 . 二、设计内容 本次设计中，主要研究机械手部分。机械手部分研究机械手组成与各部分作用，通过研究组 成与作 用，完成各部分的设计，使机械实现成控制要求动作。 机械手主要由执行机构、驱动系统和控制系统等组成。 ① 执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部：即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式 夹持式手部由手指（或手爪）和传力机