称一种新型3-5R并联微动机器人.pptVIP

1 1 项目 名 称：一种新型3-5R并联微动机器人 项目组成员：孙龙庆 戚炜 霍杰 指导 老 师：李仕华 马筱聪 所在院、系：机械工程学院 所学 专 业：机械电子工程 项目进展情况 阶段成果 “博客”维护 项目建设存在的问题分析 改进措施以及下阶段项目建设计划 预期成果和保证措施 目 录 项目简介 并联机构 柔性铰链 压电陶瓷驱动器 闭环控制 项目进展情况 结构选型 运动学仿真 优化模型 位置分析 控制系统的初步方案 建立了一种3-5R线框模型，并对“线框模型”进行了位移分析。左图为线框模型，右图为第一分支坐标系。 刚性结构 构造了3-5R并联微动机构刚性模型。 得到3个第一连杆在一定输入下动平台的位移曲线 两种不同的铰链 柔性结构（1） 柔性结构（2） 柔性结构（3） 有限元分析 选 型 经电脑仿真，柔性结构（3）能更好地实现三维移动 阶段成果 初步确定机构本体 基本满足三维移动的要求 压电陶瓷特性 ?压电陶瓷致动器具有体积小，位移分辨率极高，响应速度快，输出力大，换能效率高，不发热，可采用相对简单的电压控制方式等特点。但其本身固有的一些特性会影响到工作台的定位精度和线性度。压电陶瓷在电场的作用下有两种效应：逆压电效应和电致伸缩效应。在电路中，压电陶瓷具体表现为电容特性。 压电陶瓷特性 ?压电陶瓷的升压和降压曲线之间存在位移差称为迟滞现象 在一定电压下，压电陶瓷的位移达到一定值后随时间变化，在一段时间后才达到稳定值。 控制系统初步构型 上位机 单片机1 单片机3 单片机2 D/A转换 D/A转换 D/A转换 P Z T PZ T P Z T 柔 性 本 体 动 平 台 XYZ三向位移传感器 反馈比较，偏差控制 “博客”维护 按时上传申请表，进度报告 项目建设存在的问题分析、改进措施 1、项目组成员工作的协调性 由于我们的理论水平、软件水平有限，遇到问题都得先学习再想办法解决问题，这样造成了我们的工作相互独立，不能互相作为指导或验证。 项目建设存在的问题分析、改进措施 2、对一些问题的看法存在分歧 我认为系统是这样的，控制器发出电压，压电陶瓷产生微位移，对机构本体作用，使动平台产生运动；我认为主要矛盾是位移，而不是力。 压电陶瓷的特性问题。 进行讨论、软件仿真和实验，找到事实。 项目建设存在的问题分析、改进措施 3、控制系统硬件设计的问题 不知道我们有没有设计控制系统硬件的技术。这学期我要学单片机原理、机电一体化、接口技术，上学期学了微机原理，并完成步进电机的控制。总之，在探索和学习中前进吧！ 下阶段项目建设计划 1、实现线框模型、刚性实体模型和柔性机构本体的统一，以更好的进行机构的分析和研究。 2、购买压电陶瓷，并对其特性进行实验研究。 1 1 *