RoboSim虚拟机器人第二十三课-沿线行走.pdf

ROBOSIM 虚拟机器人 第二十三课 沿线行走 01 目标与导入 教学 目标与课堂导入环节 学 习 目标 1.了解巡线送餐机器人的功能和特点。 2.理解机器人使用一个光电传感器巡线的程序逻辑。 主题 引入 假如你去机器人餐厅 吃饭 ，就会看到 送餐机器人 。它们可 以沿着地面规划好 的路线 ，往返于厨房和餐桌之 间 ，完成 传菜 的工作 。 接下来 ，我们一起来制作一个沿线行 走 的智能机器人 吧。 02 知识学习 学习软硬件模块与操作 知识 回顾 -硬件模块 发射端 光电传感器是一个让机器人可以区分颜 色深浅的传感器。根据颜色的深浅 ，会返回 0-4095的数值。 检测物体颜色越深 （越接近黑色）数值 就越小 ；反之 ，检测物体颜色越浅 （越接近 白色）数值就越大。 接收端 简单来说 ，它可以分辨黑色和白色。 知识 回顾 -硬件模块 越是深色的物体会吸收更多的光线 ，返 回光线越少。 光电传感器工作时，发射端会射出一道 强光 ，遇到物体时会反射回来被接收端接收。 根据返回光线强度就可以知道物体颜色 的深浅。 知识学 习 -编程模块 模块 模块说明 应用举例 读取指定端 口上的光电传感器的检测数 值 （模拟型）。根据颜色的深浅 ，返回 0-4095的数值。 读取指定端 口上的光电传感器的检测数 值 （数字型）。如果检测到黑色 （模拟 数值小于1000）则数值为1，条件成立 ； 检测到白色 （模拟数值大于1000）则数 值为0 ，条件不成立。 知识学 习 -编程模块