RoboSim虚拟机器人第二十五课-直角路线.pdf

ROBOSIM 虚拟机器人 第二十五课 直角路线 01 目标与导入 教学 目标与课堂导入环节 学习目标 1.了解直角线路的巡线方法。 2.学会使用三个光电传感器让机器人巡线通过直角线路。 主题引入 汽车驾驶员在驾驶汽车上路之前 ，都 需要学 习许多驾驶技巧并通过驾驶员考 核 。直角转弯是驾驶员考试 中的一个考 核点 ，考核机动车驾驶人在急变路段驾 驶车辆 时 ，正确操纵转 向、准确判 断车 辆 内、外轮差 的能力 。 接下来 ，我们一起来让机器人学会巡 线通过直角路线 吧。 02 知识学习 学习软硬件模块与操作 知识回顾-硬件模块 发射端 光电传感器是一个让机器人可以区分颜 色深浅的传感器。根据颜色的深浅 ，会返回 0-4095的数值。 检测物体颜色越深 （越接近黑色）数值 就越小 ；反之 ，检测物体颜色越浅 （越接近 白色）数值就越大。 接收端 简单来说 ，它可以分辨黑色和白色。 知识回顾-硬件模块 越是深色的物体会吸收更多的光线 ，返 回光线越少。 光电传感器工作时，发射端会射出一道 强光 ，遇到物体时会反射回来被接收端接收。 根据返回光线强度就可以知道物体颜色 的深浅。 知识回顾-编程模块 模块 模块说明 应用举例 读取指定端 口上的光电传感器的检测数 值 （数字型）。如果检测到黑色 （模拟 数值小于1000）则数值为1，条件成立 ； 检测到白色 （模拟数值大于1000）则数 值为0 ，条件不成立。 知识回顾-编程模块