第3章数字程序控制技术-数控技术.pptVIP

光栅 光电编码器 感应同步器 * 3.3 逐点比较法插补原理 逐点比较法插补,就是刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较一次,决定下一步的进给方向:用阶梯折线逼近曲线. 走一步-----比较一次-----决定下一步的走向 逐点比较法的最大误差:一个脉冲当量(步长) * 3.3.1 逐点比较法直线插补 (1)插补步骤: 偏差判别 - 坐标进给 - 偏差计算 - 终点判断 走一步 - 比较一次 - 决定下一步的走向 * (2)第一象限内的直线插补 偏差计算式:若点M在OA直线段上,则有xm/ym=xe/ye 即ymxe-xmye＝0 取偏差计算式为Fm=ymxe-xmye * (3)偏差判别: 偏差判别式: Fm=YmXe-XmYe 若Fm=0,则点m在OA直线段上； 若Fm0,则点m在OA直线段的上方； 若Fm0,则点m在OA直线段的下方. 进给方向确定: 当Fm=0时,沿+x轴方向走一步； 当Fm 0时,沿+y轴方向走一步； 当目前坐标与终点坐标相等,停止插补. * (4)偏差计算的简化: ⒈设加工点在m点,若Fm=0,这时沿+x轴方向走一步至m＋1点 (xm+1,ym+1)=(xm+1,ym ) Fm+1=ym+1xe-xm+1ye= ymxe-(xm+1)ye= ymxe-xmye-ye=Fm–ye 2.设加工点在m点,若Fm0 ,这时沿+y轴方向走一步至m＋1点,推理有 Fm+1=Fm+xe 3.偏差计算简化为:若m为起点0,则Fm=F0=0； 否则 :若Fm=0,Fm+1=Fm–ye 若Fm 0,Fm+1=Fm+xe * (5)终点判断: 方法1:设置x,y轴两个减法计数器Nx和Ny,加工前分别存入终点坐标xe和ye ,x(y) 轴每进给一步则Nx–1 (Ny–1),当Nx和Ny均为0,则认为达到终点. 方法2:设置一个终点计数器Nxy ,x或y轴每进给一步则Nxy–1,当Nxy为0,则认为达到终点.(采用) * (6)4象限内的直线插补 2象限:1象限以y轴镜象 3象限:1象限旋转180度 4象限:1象限以x轴镜象 * (7)直线插补计算的程序实现 内存单元数据 : XE:终点X坐标 YE:终点Y坐标 NXY: 总步数, Nxy ＝Nx + Ny FM: 加工点偏差,初值F0=0 XOY: 象限值,1、2、3、4分别代表1、2、3、4象限 ZF:进给方向, 1、2、3、4代表在+x、–x、+y、-y方向进给. * 流程图: * 例1:加工第1象限直线OA,起点为O(0,0),终点为A(6,4),试进行插补并作走步轨迹图(flash) 解:进给总步数 Nxy＝|6-0|+|4-0|=10 xe=6,ye=4, F0=0, xoy=1 * * 3.3.2 逐点比较法圆弧插补 (1)第一象限内的圆弧插补 偏差定义:M点偏差 Fm=Rm2-R2=xm2+ym2-R2 偏差判断: Fm=0,M点在圆弧上 Fm0,M点在圆弧外 Fm0,M点在圆弧内 * (2)第一象限逆圆弧逐点比较插补的原理: 从起点出发, 当Fm=0,向-x方向进给一步,并计算新的偏差； 当Fm 0,向+y方向进给一步,并计算新的偏差. 按上述步骤循环到达终点后结束. * (3)偏差的简化计算:以第一象限逆圆弧为例: 当Fm=0,向-x方向进给一步: (xm+1,ym+1) = (xm-1,ym ) Fm+1= xm+12+ym+12-R2= Fm–2xm+1 当Fm0, 向+y方向进给一步: (xm+1,ym+1) = (xm,ym+1 ) Fm+1= xm+12