《机器人控制工程基础》课程教学大纲（本科）.docxVIP

机器人控制工程基础 一、课程基本情况 【课程代码】1131139013 【学时数】32（讲课：24学时 实验： 8学时 实践：0学时 ） 【学分数】2 【适用专业】机器人工程 【开课学院】机器人学院 【课程类型】专业基础课程 【建议修读学期】学期 【先修课程】高等数学A、理论力学B、电工电子技术IA 二、课程简介 本课程是机器人工程专业的技术基础课，是基础课过渡到专业课的一门重要课程，以讲授控制工程系统的基本概念、基础知识与基本方法为内容，涉及控制工程系统的动态 \t D:理工文件2016专业评估2016评估-自我资料10.10_blank 数学模型、 时域分析法、 \t D:理工文件2016专业评估2016评估-自我资料10.10_blank 根轨迹法、频率分析法以及控制系统的设计与校正、 \t D:理工文件2016专业评估2016评估-自我资料10.10_blank 计算机模拟仿真等诸多方面内容。该课程具有理论性强、抽象性强、综合性强等特点，课程的学习旨在使学生掌握有关控制论的基本思想；掌握控制系统的分析方法；理解控制系统设计与校正方法；了解控制系统的计算机模拟仿真。总之，理解控制系统的控制原理、设计及分析方法，具备机器人控制系统的分析及设计的基本技能。 三、课程教学目标 1.掌握控制系统的基本概念、组成及各组成部分的功能； 2.学会建立数学模型、求解系统的传递函数； 3.掌握时域分析方法，熟悉稳态误差分析方法； 4.熟练掌握频率特性、稳定性判定，并能分析控制系统的稳定性； 5.掌握系统校正的、校正的本质和校正装置的基本设计方法； 6.培养学生能以动态（即动力学）的观点看待一个机器人系统，从整个系统中信息之传递、转换和反馈等角度来分析系统的动态行为； 7.能结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中的问题。 四、课程教学内容、学时分配和具体安排 （一）教学内容及学时分配 章节 内 容 总学时 学时 对应课程目标 讲课 实验 实践 一 绪 论 1 1 0 0 1 二 系统的数学模型 10 8 2 0 2 三 系统的瞬态响应与误差分析 7 5 2 0 3、7 四 系统的频率特性 8 6 2 0 4、7 五 系统的稳定性 3 3 0 0 4、7 六 系统的校正与设计 3 1 2 0 5、6、7 合计 32 24 8 0 （二）实践教学内容安排（指含有实验或实践内容的课程） 序号 实验项目名称 实验 学时 实验 类型 实验 要求 每组 人数 1 控制系统典型环节模拟 2 验证性 必做 2 2 控制系统时间响应模拟 2 验证性 必做 2 3 控制系统频率响应模拟 2 验证性 必做 2 4 控制系统计算机仿真 2 验证性 必做 2 （三）具体安排 章 绪论 1．教学内容 控制系统的工作原理及其组成；控制系统的基本类型；对控制系统的基本要求；控制工程发展概况；本课程的内容、性质与任务。 2．、难点 控制系统的工作原理及闭环控制系统的组成；控制系统的基本要求。 3．教学要求 掌握分析控制系统的工作原理及其组成的方法；理解控制系统的基本类型、对控制系统的基本要求，了解控制工程发展概况。 系统的数学模型 1．教学内容 控制系统的运动微分方程；拉氏变换和拉氏反变换；典型时间函数的象函数；拉氏变换的性质及定理；传递函数；系统方框图；工程应用。 2．、难点 拉氏变换和反变换；典型时间函数的象函数；拉氏变换的性质及定理；典型环节的传递函数；传递函数；方框图的化简。 3．教学要求 掌握控制系统运动微分方程的建立方法；掌握拉氏变换和反变换的求解；理解传递函数的概念，掌握系统传递函数的求解及典型环节的传递函数；熟练掌握系统方框图的简化规则，了解建立系统方框图的步骤；了解机电系统的数学模型。 章 系统的瞬态响应与误差分析 1．教学内容 典型输入信号；一阶系统的时间响应；二阶系统的时间响应；瞬态响应；稳态误差分析和计算。 2．、难点 时间响应；瞬态响应；稳态误差。 3．教学要求 理解典型输入信号；了解一二阶系统的时间响应，掌握二阶系统的性能指标；理解稳态误差的基本概念，掌握稳态误差的公式计算方法。 章 系统的频率特性 1．教学内容 频率特性及频率响应的基本概念；典型环节的频率特性；系统频率特性图；相位系统；闭环控制系统的频率特性；用系统开环频率特性分析闭环系统特性。 2．、难点 频率响应；频率特性；系统频率特性图；频率特性的性能指标。 3．教学要求 理解频率特性的基本概念；掌握典型环节的伯德图，了解幅相频率特性图；理解相位系统的概念，熟练掌握伯德图的绘制，掌握传递函数的实验确定法；掌握奈奎斯特图的绘制；理解闭环系统的频域指标；了解用系统开环频率特性分