探讨室内导航系统构建中实景激光扫描技术的应用（物理学资料）.docVIP

探讨室内导航系统构建中实景激光扫描技术的应用（物理学资料） 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：探讨室内导航系统构建中实景激光扫描技术的应用 1 1、三维实景数据的获取 2 2、基于点云数据建立三维实景导航系统 3 3、创建导航路径 4 4、成果展示与精度评定 5 5、结束语 7 文2：探讨室内装饰监理 7 参考文摘引言： 10 原创性声明（模板） 10 文章致谢（模板） 11 正文 探讨室内导航系统构建中实景激光扫描技术的应用（物理学资料） 文1：探讨室内导航系统构建中实景激光扫描技术的应用 三维激光扫描技术能够快速直接获取实体表面三维数据，并在计算机虚拟环境下快速准确的完成三维建模[1]。随着三维激光扫描设备在精度、效率和易操作性等方面性能的提升及成本的逐步下降，它迅速成为了测绘领域的研究热点，逐渐成为快速获取空间三维模型的主要方式之一[2] 在国内，北京建筑大学最先使用三维激光扫描技术对北京故宫博物院进行了扫描，针对太和门、太和殿、寿康宫、神武门等重要建筑构件进行三维数字建模，获得用于重建历史文物建筑的数字化档案，为国内的室内建筑测绘开创了先河，也对文物保护做出了贡献[3，4] 欧美国家在三维激光扫描技术行业中起步较早，始于上世纪60年代。发展最快的是机载三维激光扫描技术，目前该技术正逐渐走向成熟，在文物古迹保护、建筑规划、土木工程、室内设计、数字城市军事分析等方面大量应用[5，6，7] M3移动三维实景数据系统采用国际先进的计算机视觉和移动三维激光扫描技术，提供全球领先的快速三维实景数据采集能力，自动化数据处理能力以及领先的移动互联网实景数据发布平台。以基于HTML5开放标准的移动互联网平台为中心，将三维实景数据与物联网、社交媒体、室内定位技术、大数据分析和优化预测等结合，实现数字世界与物理世界的无缝融合。支持在线三维实景空间浏览、人机交互、定位导航、协同信息交互及高精度实景测量等，在数字博物馆、智慧展览、虚拟现实(VR)等领域有着广泛的应用[8，9，10] 文章利用M3三维激光扫描车获取了北方工业大学浩学楼的实景数据和点云数据，对该建筑的点云和实景建立虚拟预览和路径导航网页，在此基础上对实景激光扫描技术在室内导航方面的可行性进行了讨论。 1、三维实景数据的获取 点云数据获取的流程 获取原始的点云数据是室内扫描的首要任务，根据点云数据的获取方法，制定了点云数据获取的流程，由勘查现场环境、制定扫描方案、开始扫描、数据预览和结束扫描等过程组成，其中在勘查现场环境不符合要求时要重新改变现场环境;在预览数据不符合要求时要重新扫描。 点云数据的处理 每次扫描过程最多持续45min，需要下载数据进行保存，数据过大处理时会出现差错，图像下载成功后将进行数据发布，系统会根据扫描获取的初步数据建立虚拟展示环境，通过这一功能可以反向检查扫描过程是否符合扫描数据的要求。图片下载结束后，可以进行数据预览，预览数据只是由扫描车简单处理发布的网页预览，图片和点云拼接并不完整，不能作为最终结果，只是方便使用者检查扫描过程中是否出现差错。如果出现差错，需要删除此次数据重新扫描。 本项目数据处理过程借助南京天枢星图信息技术有限公司的数据服务器以及处理器，采用适合NavVis运行的Ubuntu操作系统，同时电脑内安装了支持NavVis服务的软件和插件，能够协助完成数据处理。 2、基于点云数据建立三维实景导航系统 地图校准 利用IndoorViewer软件生成扫描区域的云地图，将生成的地图匹配到世界地图网络里，需要在地图中找到扫描区域，通过放大地图、旋转、平移等操作将云地图拖拽到扫描的真实位置，通过这个过程来完成地图的全球定位校准，使实景数据与全球统一坐标系相吻合，匹配地图如图1所示。 图1匹配地图 点云配准 对同一个物体进行多次扫描后，会有多组点云数据，点云配准的目的是将两组数据中同一点的点云进行匹配，也就是将两幅点云中相同点的点云放在一起。点云配准利用IndoorViewer中点的DatasetsAlignment命令来完成，点云配准的过程如图2所示。 图2点云配准 创建兴趣点 在相应的房间位置添加兴趣点，将兴趣点与导航路径上的节点相连接，合成位置兴趣点，可以在搜索框输入兴趣点的名称，从而实现路径导航，使室内的导航能够准确的到达指定位置。兴趣点还可以添加兴趣点的信息介绍。 点云去噪 点云数据是通过三维激光扫描头开放式扫描获取的，激光的穿透性强，建筑物中有很多窗户和门，缝隙较多，激光会透过缝隙扫描到多余的数据，同时，在经过窗口和安全通道时，会扫描到室外的树木和楼宇，都会产生多余的点云数据，在相对于研究需要的点云来说，这些多余的点云就是噪点。噪点会对有