基于智能仓储的AGV动态识别位置信息方案探究（电信技术资料）.docVIP

基于智能仓储的AGV动态识别位置信息方案探究（电信技术资料） 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：基于智能仓储的AGV动态识别位置信息方案探究 1 公式1 6 公式2 6 文2：浅谈门式轻钢结构仓储的施工技术要点 8 1.工程概况 8 2.主要工程施工要点 8 （3）初拧与终拧： 9 3.结论 15 参考文摘引言： 15 原创性声明（模板） 16 文章致谢（模板） 16 正文 基于智能仓储的AGV动态识别位置信息方案探究（电信技术资料） 文1：基于智能仓储的AGV动态识别位置信息方案探究 自动导引运输车(automatedguidedvehicle，AGV)是工厂智能仓储系统的重要组成部分[1]，目前在大型工厂中使用越来越广泛，在货物运输智能化过程中是重要的执行机构。道路识别是指根据周围环境的标识识别出当前行走路径并确认当前位置[2]。AGV运行过程中，需要实时判断自身位置，分辨当前行走路径是否为规划的正确路径，这确定了道路识别成为任务是否能够被成功执行的决定性因素。 从初始的超声波道路识别到色带、磁导道路识别，再到当前先进的二维码、激光和视觉识别处理，技术发展变革速度稳步发展。色带、磁导的道路识别方案成本低，但路标容易磨损，道路改动不方便。而对于激光和视觉处理方案，虽然成本增加，但在厂房改动方面能够更加便捷地更改布置，并且具有更高的自动化水平，是当下比较聚焦的技术突破点。 1、道路识别方案 在AGV小车的车头位置放置激光雷达，激光雷达探头发出特定光波激光束，光束遇到障碍物反射后雷达传感器接收到信号，通过光速传播公式计算出小车与障碍物的距离。 目前激光雷达传感器类型分为单线激光雷达和多线激光雷达[3]，区别在于可发射的激光线束的数量和探测范围的大小。线束越多则成本越高昂，所能探测的空间深度和广度越大。对于智能物流运输小车AGV，单线的激光雷达设备已可以达到扫描二维平面空间环境的目的，所以课题组选用单线激光雷达。单线激光雷达可以在一个扫描周期内扫描出360°的周围环境(障碍物)状况，激光的探测距离可以达到几十米甚至几百米，能够满足智能仓储空间环境下的探测需求。使用激光雷达传感器的目的是确认AGV位置信息，进而识别当前道路。道路识别方案分为人工预设反光板和同步定位与建图技术(simultaneouslocalizationandmapping，SALM)2种方案[4] 反光板具有较好的光反射性能，在激光测距中普遍使用，目的是减少激光漫反射，增强激光信号接收能力，增大传感器的信号接收量，从而可以达到更大的探测距离和精度，提高激光雷达的抗干扰能力。把反光板布设到智能仓储拓扑地图的道路两边，与笛卡尔坐标系节点位置保持一致，AGV小车通过激光雷达探测反光板的位置，从而计算出车身与地图各点的距离，得到自身位置信息。此方案优点是成本低，技术成熟，对于仓库升级比较便捷，精度高，鲁棒性较强，对仓库规模大小无太多要求，适应性强;缺点是每次仓库的调整都需要人为干预进行布设，以至于AGV自身位置精度受制于人为因素。 SALM方案是在AGV行走过程中使用车身激光雷达扫描周围环境并对扫描的距离数据进行存储，通过扫描数据的计算建造出增量地图;在之后的任务执行过程中通过与已知增量地图匹配特征点，计算出自身位置[5]。优点是无需人工参与，系统自动构建地图;缺点是对激光雷达的精度要求高，存储量和计算量大，鲁棒性较弱，在动态匹配过程中由于测量误差等原因导致的匹配失败，难以重新进行识别定位。 课题组使用激光雷达传感器，经过对以上激光雷达道路识别技术综合对比评估后，决定在工厂环境下，选用鲁棒性较强、成本较低的人工预设反光板方案。智能物流小车通过探测反光板参照物距离与方向，获取自身与前方地图节点的相对位置，并计算出自身位置。通过自身位置与规划路径中节点坐标信息的匹配，确认当前行走道路的正确性，从而达到道路识别的目的。 2、AGV路径执行方案 在人工把反光板布置到智能仓储笛卡尔坐标系下各个节点后，AGV运行初始阶段应存储有已知的初始位置。AGV搭配有电磁罗盘[6]、陀螺仪以及里程计等传感器，通过电磁罗盘判断出AGV在已知地图中的前进方向，通过陀螺仪控制前进的速度，通过里程计计算出行进的距离[7]。在激光雷达扫描的点云信息中，总是选取AGV前进方向上最近的2个点为参考点，计算出AGV位置，然后与里程计和电磁罗盘估算出的绝对位置信息相比较;当两者误差较大时，减慢小车速度，使用激光雷达进行位置校准，实时保证传感器数据的准确性和有效性，使AGV精确地行走在规划道路上[8] 步骤1。在AGV执行任务前，先获取当前初始位置进行校准，共有3种情况: 1)AGV在充电原始位置，以