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第四章 线性系统的根轨迹法;4.1 根轨迹方程;;根轨迹与系统性能 稳定性 考察根轨迹是否进入右半 s 平面。 稳态性能 开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为1型系统，根轨迹上的K值就是静态误差系数。但是由开环传递函数绘制根轨迹，K是根轨迹增益，根轨迹增益与开环增益之间有一个转换关系。 动态性能 由K值变化所对应的闭环极点分布来估计。;;：前向通路增益 ：前向通道根轨迹增益 ：反馈通道根轨迹增益;结论： （1）闭环系统的根轨迹增益 = 开环前向通道系统根轨迹增益。 （2）闭环系统的零点由开环前向通道传递函数的零点和反馈通道传递函数的极点所组成。 （3）闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益均有关。;根轨迹法的任务： 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。;根轨迹方程可以进一步表示为;4.2 根轨迹绘制的基本法则;又从;规则2：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数：与开环极点数n相等（nm） 或与开环有限零点数m相等（nm) 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。;与实轴夹角;与实轴夹角;规则5：根轨迹分离点 两条或两条以上的根轨迹分支在 s 平面上相遇又立即分开的点称为分离点（会