第四章线性系统的能控性和能观性.ppt

现代控制理论;第3章 控制系统的状态空间分析;3.1　线性系统能控性和能观测性的概述;3.2　线性连续系统的能控性; 说明： （1）根据定义，如果系统在（t0，t1）时间间隔内完全能控，那么对于t2 t1，该系统在（t0，t2）时间间隔内也一定完全能控。 （2）如果在系统的状态方程右边迭加一项不依赖于控制u(t)的扰动f(t)，那么，只要f(t)是绝对可积函数，就不会影响系统的能控性。;3.2.2 线性定常系统的状态能控性;因tf 是固定的，所以每一个积分都代表一个确定的量，令; 若系统是能控???，那么对于任意给定的初始状态x(0)都应从上述方程中解出 ?0，?1，…，?n ?1来。这就要求系统能控性矩阵的秩为n，即 rank[ B AB A2B … An ?1B ] = n ; 例3-1 设系统的状态方程为 判断其状态能控性。; 首先证明系统经线性非奇异变换后状态能控性不变。 由前章可知，系统?(A，B)和?( ， )之间做线性非奇异变换时有：;; 将对角标准形的每一行写成如下展开形式 ;(2); 定理3-3 若线性连续系统?(A，B)有相重的特征值时，即A为约当形时，则系统能控的充要条件是： （1）输入矩阵B中对应于互异的特征值的各行，没有一行的元素全为零； （2）输入矩阵B中与每个约当块最后一行相对应的各行，没有一行的元素全为零。 上述结论的证明与具有两两相异特征值的证明类同，故省略。;例3-4 考察下列各系统的状态能控性。;3.2.3 线性定常系统的输出能控性; 例3-6 设某一系统，其方块图如下图所示，试分析系统输出能控性和状态能控性。 ;rankQc = rank[ B AB] =;3.3 线性系统的能观测性 ;Qo = ; 因为一般m n，此时，方程无唯一解。要使方程有唯一解，可以在不同时刻进行观测，得到y(t1)，y(t2)，…，y(tf )，此时把方程个数扩展到n个，即; 上式表明，根据在（0，tf）时间间隔的量测值y(t1)，y(t2)，…，y(tf)，能将初始状态x(0)唯一地确定下来的充要条件是能观测性矩阵Qo满秩。; 2 ?1 ?2 1; 定理3-6 设线性定常连续系统?(A，C)具有互不相同的特征值，则其状态完全能观测的充要条件，是系统经线性非奇异变换后的对角标准形; 定理3-7 设线性定常连续系统?(A，C)具有重特征值，则其状态完全能观测的充要条件，是系统经线性非奇异变换后的约当标准形;例3-8 分析下列系统的状态能观测性;（3）;3.4　线性离散系统的能控性和能观测性; 定理3-8 线性定常离散系统?(G，H)，定义能控性矩阵为 Uc = [ H GH G2H … G n ?1H ] 若系统矩阵G非奇异，则状态完全能控的充要条件是 rankUc = n 证明 已知状态方程的解为;G n ?1H u(0)+…+ G H u(n?2)+ H u(n?1) = ?G nx(0); 例3-9 线性离散系统的状态方程为 试判断系统是否具有能控性。;解： Uc = [ H GH G2H ] = ;3.4.2 线性定常离散系统的能观测性 ; 证明 由于所研究的系统是线性定常系统，所以可假设观测从第0步开始，并认为输入u(k)=0，此时系统为 x(k+1) = G x(k) y(k) = C x(k) 利用递推法，可得 y(0) = Cx(0) y(1) = Cx(1) = CGx(0) … y(n?1) = CG n?1x(0) 写成矩阵形式 ; 由于y(t)是m维矢量，因此上述n个联立方程实质上代表了n·m方程。要想从这n·m个方程中求得唯一的一组解x(0)，必须从这n·m个方程中找出n个线性无关的方程，即x(0)有唯一解的充要条件是能观测性矩阵Uo满秩。; 例3-11 试确定由下列状态表达式 所描述的系统是否能观测。;3.4.3 离散化系统的能控性和能观测性 ;解：（1）分析?(A，B，C)的能控性和能观测性 ;（3）离散化系统的能控性和能观测性 ; 定理3-10 线性定常连续系统?(A，B，C)，是状态完全能控（能观测）的，经离散化后的系统，其状态完全能控（能观测）的充分条件是：对满足 Re[ ?i ? ?j ] = 0 的一切特征值，使采样周期T的值满