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上海发那科机器人有限公司JOSHUA ZHENG 2002.12 PAGE PAGE 1 目 录 认识 FANUC 机器人 4 概论 4 机器人的构成 4 机器人的用途 4 FANUC 机器人的型号 4 机器人主要参数 5 FANUC 机器人的安装环境 5 FANUC 机器人的编程方式 5 FANUC 机器人的特色功能 5 FANUC 机器人的构成 5 FANUC 机器人软件系 5 FANUC 机器人硬件系 5 控制器 5 1）认识 TP5 TP 的作用 5 认识 TP 上的键 7 TP 上的开关 8 TP 上的指示灯 8 TP 上的显示屏 8 屏幕菜单和功能菜单 9 操作者面板 11 远端控制器 11 显示器和键盘 12 5）通讯 12 6）输入/输出 I/O1-2 7）外部 I/O1--2 机器人的运动 12 急停设备 12 ）附加轴 12 安全 13 注意事项 13 以下场合不可使用机器人 13 安全操作规程 13 编程 14 有效编程的技巧 14 运动指令 14 设置 HOME 点 14 通电和关电 15 1）通电 15 2）关电 15 手动示教机器人 15 示教模式 15 设置示教速度 16 3）示教 16 创建程序 16 选择程序 16 选择程序编辑画面 16 创建一个新程序 17 示教运动状态 17 1）运动指令 17 修正点 19 编辑命令（EDCMD ） 20 程序操作 22 查看和修改程序信息 22 删除程序文件 23 复制程序文件 23 执行程序 24 程序中断和恢复 24 急停中断和恢复 24 暂停中断和恢复 24 报警引起的中断 24 手动执行程序 25 手动 I/O控制 26 强制输出 26 仿真输入/输出 26 Wait语句 27 自动运行 27 程序结构 28 运动指令 28 焊接指令 28 焊接开始指令 28 焊接结束指令 28 摆焊开始指令 29 摆焊结束指令 29 寄存器指令 29 寄存器指令 29 位置寄存器指令 29 I/O指令 30 1）数字I/O指令 30 分支指令 30 Label 指令 30 未定义条件的分支指令 30 定义条件的分支指令 30 条件选择分支指令 31 等待指令 31 时间的等待指令 31 条件等待指令 31 偏置条件指令 32 程序控制指令 32 其他指令 32 用户报警指令 32 时钟指令 32 运行速度指令 32 注释指令 32 消息指令 32 FRAMES 的设置 33 坐标系的分类 33 设置工具坐标系 33 设置用户坐标系 34 设置点动坐标系 34 宏 MACRO 35 1.概述 35 设置宏指令 35 执行宏指令 37 在 TP 的MANUAL FCTN 画面中执行 37 使用 TP 的用户键执行 37 文件的输入/输出 38 文件的输入/输出设备 38 1）选择文件输入/输出设备 38 2）文件 39 备份文件和加载文件 40 备份文件 40 加载文件 41 M astering 42 为什么要 Masterin（g 原点复归） 42 Mastering的方式 42 0度位置 Mastering 42 单轴 Mastering 43 点焊设置 45 控制器保养 60 更换电池 60 更换控制器主板上的电池 60 更换机器人本体上的电池 60 更换润滑油 61 换减速器和齿轮盒润滑油 61 更换平衡块轴承润滑油 61 认识 FANUC 机器人 一.概论 机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的 ,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图 1) 图 图 1 机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing涂(  胶),Painting喷( 漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. FANUC 机器人的型号主要型号: 型号 轴数 手部负重(kg) LR Mate 100iB/120iB 5 3/3 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 Roboweld 100iB 6 6 R-2000iF/iW 6 165/200 机器人的主要参数 手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度 FANUC 机器人的安装环境 环境温度:0-45摄氏度 环境湿度:普通:75%RH 短时间:85% （一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2) FANUC 机器人的编程方式 在线编程 离线编程 FANUC 机器人的特色功能 High sen