控制工程基础-控制系统的计算机仿真.pptVIP

常用频域分析函数如下： bode - 频率响应伯德图 nyquist - 频率响应乃奎斯特图 nichols - 频率响应尼柯尔斯图 freqresp - 求取频率响应数据 margin - 幅值裕量与相位裕量 pzmap - 零极点图 使用时可以利用他们的帮助，如help bode。 另外，命令ltiview可以画时域响应和频域响应图，利用 help ltiview查看使用说明。 第三十页，共四十九页。 例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.4将给出该系统对应的伯德图。 其伯德图如图4所示。 ----MATLAB Programl1.4---- num＝［0,0,50］; den＝［25,2,1］; bode（num，den） grid title(‘Bode Diagram of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’) 第三十一页，共四十九页。 第三十二页，共四十九页。 如果希望从0.01弧度／秒到1000弧度/秒画 伯德图，可输入下列命令： w=logspace(-2,3,100) bode（num，den，w） 该命令在0.01弧度／秒和100弧度／秒之间 产生100个在对数刻度上等距离的点 第三十三页，共四十九页。 例 对于下列系统传递函数 下列MATLAB Programl1.5将给出该系统对应的伯德图。其伯德图如图5所示。 ----MATLAB Programl1.5---- num=[10,30]; den1=[1,2,0]; den2=[1,1,2]; den=conv(den1,den2) w=logspace(-2,3,100) bode(num,den,w) grid title(Bode Diagram of G(s)=10(s+3)/s(s+2)(s^2+s+2)) 第三十四页，共四十九页。 第三十五页，共四十九页。 第七章 控制系统的综合与校正 第七章 控制系统的综合与校正 * 第七章 控制系统的综合与校正 * 控制工程基础 第十章 Matlab软件工具在控制系 统分析和综合中的应用 主讲人：赵治国副教授 第一页，共四十九页。 * 第七章 控制系统的综合与校正 * 主要内容 Matlab基本特点 控制系统在Matlab中的描述 进行部分分式展开 控制系统的时间响应分析 控制系统的频域响应分析 控制系统的根轨迹图 系统稳定性分析 Simulink仿真工具 第二页，共四十九页。 * 第七章 控制系统的综合与校正 * Matlab基本特点(1) Matlab简介： 1980年前后，美国moler博士构思并开发； 最初的matlab版本是用fortran语言编写，现在的版本用c语言改写； 1992年推出了具有划时代意义的matlab 4.0版本；并于1993年推出了其windows平台下的微机版，现在比较新的版本是7.1版 第三页，共四十九页。 * 第七章 控制系统的综合与校正 * Matlab基本特点(2) Matlab以复数矩阵为最基本的运算单元，既可以 对它整体地进行处理，也可以对它的某个或某些 元素进行单独地处理。在Matlab中，数据的存储 /输入/输出都是以矩阵为基础的，矩阵和其它变 量不需要预先定义。 Matlab语言最基本的赋值语句结构为 变量名列表=表达式 第四页，共四十九页。 * 第七章 控制系统的综合与校正 * matlab基本特点(3) 等号右边的表达式可以由分号结束，也可以由逗号或换行结束，但它们的含义是不同的。如果用分号结束，则左边的变量结果将不在屏幕上显示出来，否则将把左边返回矩阵的内容全部显示出来。如 ? A=[1,0,1;1,0,0;2,1,0]; ? B=[1,0,2;2,1,1;1,0,1] B = 1 0 2 2 1 1 1 0 1 第五页，共四十九页。 * 第七章 控制系统的综合与校正 * matlab基本特点(4) 在Matlab下，矩阵A和矩阵B的乘积（假定其中A，B矩阵是可乘的）可以简单地由运算C=A*B求出 ? C=A*B C = 2 0 3 1 0 2 4 1 5 第六页，共四十九页。 * 第七章 控制系统的综合与校正 * 而D=A.*B称点乘积运算，即