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白车身机器人焊装线整线控制方法研究 摘要 大型白车身机器人自动化焊装线的结构复杂，涉及设备繁多，为了协调各 个设备与机器人，以及设备之间的动作时序， 保证焊装线安全、可靠运行， 所 需控制硬件系统和 PLC 程序十分庞大。为保证焊装线控制硬件的可靠性和可维 护性，本文使用基于工业现场总线技术的分布式 I/O 控制方案和基于安全总线 的安全回路设计方法，简化了控制硬件系统，降低了成本， 保证了可靠性。为 提高编程的效率和控制程序的逻辑严密性，本文使用模块化的编程思想， 对焊 装线整线 PLC 程序进行了系统的规划，并且结合高级编程语言面向对象的编程 思路，对每种具体的设备建立了一致的接口和控制变量，对于操作、循环、时 序控制等逻辑单元也使用同样的接口和控制概念封装成单独的程序。编程时根 据实际情况，通过组合相应功能模块， 配置模块之间的接口变量，就可以非常 方便的完成程序的编写工作。功能模块程序接口丰富、功能完善，可以保证程 性， 便程序的维护和工程技术人员之间的交流。 可靠性， 加程序的可读 方 序的 增 关键词 白车身焊装线 PLC；模块化程序设计；工业机器人；现场总线 ： ： R e s e a r c h o f t h e C o n t r o l M e t h o d s i n W h o l e L i n e M o d e f o r B I W W e l d i n g L i n e A b s t r a c t Huge amounts of equipments make the structure of BIW robot welding line and very complex. In order to make actions between machines and machines, , what s more to ensure , ’ actions between machines and robots smoothly and orderly PLC , the welding line running with